申请/专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所

申请日：2024-02-27

公开（公告）日：2024-06-07

公开（公告）号：CN118157535A

主分类号：H02P23/00

分类号：H02P23/00;B25J9/16;B25J19/02;G05B19/042;H02P23/14

优先权：

专利状态码：在审-公开

法律状态：2024.06.07#公开

摘要：本发明属于电机控制领域，具体说是一种实现主动柔顺的电机伺服驱动器控制方法，用于驱动电机伺服驱动器，对电机进行主动柔顺控制，包括以下步骤：MCU控制单元根据上位机或主控制器发送的控制信号控制驱动器内部各模块进行数据交互，各模块数据交互后，执行电机参数校准、编码器角度偏置校准、单关节力矩校准以及对转动惯量进行校准；校准后，电机进入工作状态，上位机或主控制器向MCU控制单元发送运动指令以及表征柔顺程度的弹性、阻尼和惯性的柔顺控制参数，MCU控制单元通过PID方式，实现对电机的主动柔顺控制。本发明主要特征为该伺服驱动器可自行完成柔顺闭环控制，无需主控参与，大幅提升柔顺控制表现，降低总线带宽压力。

主权项：1.一种实现主动柔顺的电机伺服驱动器控制方法，其特征在于，用于驱动电机伺服驱动器，对电机进行主动柔顺控制，包括以下步骤：1上位机或主控制器分别对应通过USB接口模块或CAN协议模块，将各模块的基本参数输入到MCU控制单元；MCU控制单元根据控制信号控制驱动器内部各模块进行数据交互，各模块数据交互后，执行步骤2～步骤5中的校准操作；所述各模块的基本参数，包括：耗散电阻阻值、允许的供电电压上下限、电机的极对数、相电阻相电感、电机类型、电流限制、抱闸控制电平以及CAN接口数据类型；2电机参数校准：MCU控制单元接收到上位机或主控制器的控制信号，MCU控制单元对电机进行电机参数校准，得到电机相电阻与相电感，并反馈至上位机或主控制器，完成电机参数校准；3编码器角度偏置校准：MCU控制单元通过编码器接口模块采集编码器的位置信息，并根据位置信息对编码器进行编码器角度偏置校准，得到编码器偏置角与电机电角度的关系；4单关节力矩校准：MCU控制单元根据力矩传感器发送的力矩信号对力矩传感器进行单关节力矩校准，得到力矩传感器的偏置量以及低速端处各机械结构与基座之间的摩擦力；5对转动惯量进行校准：MCU控制单元控制电机在较小角度范围内做正弦运动，测量在此期间的电流和力矩，进行傅里叶变换，进而得到电机的转动惯量；6MCU控制单元令电机进入工作状态，上位机或主控制器通过USB接口模块或CAN接口模块，向MCU控制单元发送运动指令以及表征柔顺程度的弹性、阻尼和惯性的柔顺控制参数，MCU控制单元根据运动指令和柔顺控制参数通过PID方式，实现对电机的主动柔顺控制。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国科学院沈阳自动化研究所 一种实现主动柔顺的电机伺服驱动器控制方法

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