申请/专利权人：北京航空航天大学

申请日：2024-03-01

公开（公告）日：2024-06-11

公开（公告）号：CN118174770A

主分类号：H04B7/185

分类号：H04B7/185;H04L12/40;H04L43/10

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.06.28#实质审查的生效;2024.06.11#公开

摘要：一种基于ROS的立方星星务系统。该星务系统方案包含了硬件架构、软件架构、系统调度方式与纠错维护机制，可以实现星务管理、遥测遥控与图像采集处理任务。硬件架构包含星载计算机与总线接口，为星务系统提供了基础；软件架构即利用ROS的节点功能，便捷地实现各节点之间的通信，简化时序逻辑；系统调度方式包含在数据收集流程与任务上注与遥控流程之中，通过订阅‑发布机制完成一系列对不同节点的操作；纠错维护机制包括心跳检测机制、循环重启机制和节点维护机制，提升了该系统的鲁棒性和可维护性。

主权项：1.一种基于ROS的立方星星务系统，其特征在于：该星务系统基于机器人操作系统ROS，设计了一种星务系统的软硬件架构和纠错机制，可实现代码复用并缩短研发周期、易于维护。将星务管理这一基本星务任务与遥测遥控、图像采集与处理两大载荷任务合并入同一处理器作为ROS系统中的不同任务节点处理，将星务系统常见的硬件间电信号流转换为ROS系统中的“发布-订阅”信息流，从而实现单个处理器中的多任务并发与调度。星务系统将主要的任务分别整合成为ROS系统中独立的节点，通过ROS系统的发布与订阅机制实现任务间的信息传输。其具体软件架构方案是：将星务管理这一基本星务任务与遥测遥控、姿轨控、GPS定位授时、图像采集与处理、其他有效载荷数据收集与处理等多种任务作为ROS系统中的不同任务节点，具体分为：授时节点、CAN总线任务切换节点、各载荷节点、遥测遥控节点、图像获取节点、图像处理节点、维护节点。授时节点接受GPS授时信号，发布授时信号给切换节点，修正系统时间；系统内部时钟计时并根据节点任务完成情况与设定的时间阈值发布切换信号，切换节点通过时序逻辑，接收到切换信号后切换不同载荷节点占用CAN总线；遥测遥控节点订阅各载荷节点的处理后数据并存储，在遥测信号的控制下将遥测日志数据组帧后下传，同时对遥控数据解包发布；图像获取节点订阅遥测遥控指令，在遥测遥控指令下获取图像并存储；图像处理节点订阅图像获取节点的图像信息并对图像进行处理；维护节点在故障诊断与节点更新时起到维护与暂时替代作用，同时对需要维护的节点进行维护。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京航空航天大学 一种基于ROS的立方星星务系统

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