申请/专利权人：大连海事大学

申请日：2024-03-12

公开（公告）日：2024-06-11

公开（公告）号：CN118170139A

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D109/30

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.06.28#实质审查的生效;2024.06.11#公开

摘要：本发明提供一种基于ROSSimulink的船舶智能导航与控制系统，包括：传感器数据获取系统，船舶搭载传感器通过ROS节点，以消息的形式发布到ROS中；数据融合预处理系统，ROS节点订阅传感器消息，使用Simulink建模传感器数据融合算法，进行数据融合与预处理；路径规划与目标设定系统，利用Simulink设计路径规划算法，通过ROS节点发布路径和目标位置信息；算法设计与控制系统，在Simulink中设计船舶控制算法，控制命令以消息形式发布到ROS节点中；执行控制与导航系统，ROS节点接收控制命令，执行船舶导航和控制操作；通信与远程监控系统，通过ROS节点提供的通信机制，将船舶状态和控制信息传输到远程监控中心，利用Simulink进行远程监控和调试，便可智能化、高效化的实现船舶导航与控制。

主权项：1.一种基于ROSSimulink的船舶智能导航与控制系统，其特征在于，包括：传感器数据获取系统、数据融合预处理系统、路径规划与目标设定系统、算法设计与控制系统、执行控制与导航系统、通信与远程监控系统，其中：所述传感器数据获取系统，连接数据融合预处理系统，用于获取船舶数据信息，并将获取的船舶数据通过ROS节点发布至数据融合预处理系统；所述数据融合预处理系统，用于接收所述传感器数据获取系统发送的船舶数据信息，对数据进行数据融合和预处理，并将融合和预处理后的数据通过ROS节点发布至路径规划与目标设定系统；所述路径规划与目标设定系统，连接数据融合预处理系统，用于接收经过融合和预处理后的数据，并利用Simulink设计路径规划算法，通过ROS节点发布路径和目标位置信息；所述算法设计与控制系统，连接路径规划与目标设定系统，用于接收路径规划与目标设定系统发布的路径和目标位置信息，根据路径和目标位置信息设计控制指令，并通过ROS节点发布至执行控制与导航系统；所述执行控制与导航系统，连接算法设计与控制系统，用于通过ROS节点接收控制命令，执行船舶导航和控制操作；所述通信与远程监控系统，用于通过各ROS节点提供的通信机制，将船舶状态和控制信息传输到远程监控中心，并利用Simulink进行远程监控和调试。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 大连海事大学 一种基于ROS/Simulink的船舶智能导航与控制系统

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