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申请/专利权人：琦星智能科技股份有限公司
申请日：2022-12-08
公开（公告）日：2024-06-11
公开（公告）号：CN118163076A
主分类号：B25J9/00
分类号：B25J9/00;B25J9/16;B25J19/02
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.06.28#实质审查的生效;2024.06.11#公开
摘要：本申请提出一种基于流水线在匀速运行下的机械手抓取系统，利用3D线扫相机获取不同待抓取产品在标准拍照位的3D图像，3D线扫相机将3D图像匹配为图像模板，3D线扫相机获取经过3D线扫相机线上的产品的3D图像，3D线扫相机对3D图像与图像模板进行处理匹配，得到不同形状和不同高度的位置、高度和旋转数据，并将这些数据记录在检测队列之中，实时发送给控制系统中的工控机和PLC，工控机根据3D图像模板检测队列中的数据，计算产品到达前边界线的PLC计数值Y1，将Y1，Y2实时发送给PLC；当PLC实时计数值∈[Y1,Y2]时，触发机械手去抓取产品。本申请的机械手对不同形状、不同高度的产品进行实时定位和抓取，有效地避免对产品重复抓取或漏抓的情况发生。
主权项：1.一种基于流水线在匀速运行下的机械手抓取系统，其特征在于，包括以下步骤：步骤一、确立机械手与流水传送带的实时静态位置；步骤二、3D线扫相机获取不同待抓取产品在标准拍照位的3D图像，并利用3D线扫相机3将3D图像匹配为图像模板；步骤三、流水传送带在匀速运行下，3D线扫相机获取经过3D线扫相机线上的产品的3D图像；步骤四、3D线扫相机对上述的3D图像与图像模板进行处理匹配，得到不同形状和不同高度的位置、高度和旋转数据，并将这些数据记录在检测队列之中，实时发送给控制系统中的工控机和PLC；步骤五、工控机根据3D图像模板检测队列中的数据，计算产品到达前边界线的PLC计数值Y1，计算产品到达后边界线的PLC计数值Y2，并将Y1，Y2实时发送给PLC；步骤六、PLC根据工控机发送的检测队列中第一组数据的Y1、Y2进行比较，PLC实时计数值等于Y1时，产品进入前边界线；PLC实时计数值在Y1与Y2之间，且PLC实时计数值∈[Y1,Y2]时，产品进入机械手抓取区域，将PLC实时计数值发送给工控机，工控机根据PLC发送的实时计数值，触发机械手去抓取产品；步骤七、机械手抓取到产品之后，立即通知PLC对下一组数据进行比较处理，机械手将产品按照指定角度放在指定位置。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 琦星智能科技股份有限公司 一种基于流水线在匀速运行下的机械手抓取系统
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