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申请/专利权人：广州极飞科技股份有限公司

摘要：本发明的实施例提供了一种农具轨迹控制方法、装置以及农业机械，涉及农业机械技术领域。农具轨迹控制方法包括：获取上一时刻的农具的融合运动状态；依据上一时刻的融合运动状态计算农具在当前时刻的理论运动状态；获取农具在当前时刻的测量运动状态；依据农具在当前时刻的测量运动状态及农具在当前时刻的理论运动状态计算农具在当前时刻的融合运动状态；依据农具在当前时刻的融合运动状态及预设轨迹计算方向盘的控制量；控制方向盘转动控制量，使农具在下一时刻运动至预设轨迹。采用误差补偿的方式，实时补偿农具的运动误差，能够减少农具在工作过程中的轨迹误差，使农具能够保持预设轨迹运动，从而提高农具轨迹的控制精度。

主权项：1.一种农具轨迹控制方法，其特征在于，应用于农业机械（10），所述农业机械（10）包括农具及车身，所述车身拖拽所述农具，所述车身安装有可电动控制的方向盘，所述农具轨迹控制方法包括：获取上一时刻的所述农具的融合运动状态；依据上一时刻的所述融合运动状态计算所述农具在当前时刻的理论运动状态；其中，所述理论运动状态包括理论角度值以及理论坐标值，所述融合运动状态包括融合角度值以及融合坐标值，测量运动状态包括测量角度值以及测量坐标值，所述依据上一时刻的融合运动状态计算所述农具在当前时刻的理论运动状态的步骤包括：获取所述农具及所述车身在上一时刻的转动角度差值；获取所述农具与所述车身的间隔距离；获取所述农具的运行速度；依据上一时刻的所述融合角度值、上一时刻的所述转动角度差值、所述运行速度以及所述间隔距离计算当前时刻的所述理论角度值；依据当前时刻的理论角度值及当前时刻的测量角度值融合所述农具在当前时刻的融合角度值；获取所述车身在当前时刻的车身坐标值；依据所述车身在当前时刻的车身坐标值及所述农具在当前时刻的融合角度值计算所述农具在当前时刻的理论坐标值；获取所述农具在当前时刻的测量运动状态；依据所述农具在当前时刻的测量运动状态及所述农具在当前时刻的理论运动状态计算所述农具在当前时刻的融合运动状态；依据所述农具在当前时刻的融合运动状态及预设轨迹计算所述方向盘的控制量；根据所述控制量控制所述方向盘转动，使所述农具在下一时刻运动至所述预设轨迹。

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