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申请/专利权人：哈尔滨工程大学
申请日：2021-11-04
公开（公告）日：2024-06-11
公开（公告）号：CN114089244B
主分类号：G01R35/00
分类号：G01R35/00;G01R33/035
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.11#授权;2022.03.15#实质审查的生效;2022.02.25#公开
摘要：本发明公开了一种捷联三轴磁强计两步标定方法，分别绕载体的三个旋转轴旋转捷联三轴磁强计，将捷联三轴磁强计在不同姿态下的磁场测量数据代入椭球拟合方程，使用最小二乘法求得等效零偏的估计值；再将减去等效零偏估计值的磁场测量数据分成数据量相同的两组数据集。由场模平方差测量模型构造函数链接型神经网络，利用两组数据集训练函数链接型神经网络，由训练结束后的神经网络权值获得场模平方差模型系数。由模型系数构建误差校正器对捷联三轴磁强计进行第二步标定，得到磁场测量值的校正结果。本发明可以在不提供磁场模的真值的情况下标定捷联三轴磁强计全部磁测模型参数，提高了地磁场的测量精度，且对不同水平的测量噪声具有较好的鲁棒性。
主权项：1.一种捷联三轴磁强计两步标定方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、选择标定捷联三轴磁强计的激励磁场，分别绕载体的三个旋转轴旋转捷联三轴磁强计，获取不同传感器姿态下规范化的磁场测量数据数据量为偶数；步骤2、根据磁场测量数据采用椭球拟合得到捷联三轴磁强计等效零偏的估计值步骤3、将磁场测量数据减去得到新的测量数据将分成两个数据量相同的数据集和步骤4、利用磁场测量数据集和训练函数链接型神经网络，获得训练结束后的神经网络权值步骤5、根据神经网络权值计算矩阵ΩM的估计值和剩余等效零偏的估计值步骤6、根据和得到捷联三轴磁强计标定后得到的磁场估计值
全文数据：
权利要求：
百度查询： 哈尔滨工程大学 一种捷联三轴磁强计两步标定方法
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