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申请/专利权人：上海大学
申请日：2024-03-13
公开（公告）日：2024-06-21
公开（公告）号：CN118226753A
主分类号：G05B13/04
分类号：G05B13/04
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.21#公开
摘要：本发明涉及一种针对轨迹跟踪控制问题的结构化神经网络控制器设计方法和系统。该方法包括以下步骤：根据运动物体的信息，构建所述运动物体的动态模型，分析所述运动物体的动力学特性；构建输入凸神经网络；构建拉格朗日神经网络；执行系统模型信息精确已知时的神经反步控制器设计；使用所述输入凸神经网络改善所述拉格朗日神经网络的结构，执行系统模型未知时的神经反步控制器设计。该系统包括以下模块：动力学特性分析模块，凸神经网络构建模块，拉格朗日神经网络构建模块，被配置为在其中构建拉格朗日神经网络，第一神经反步控制器设计模块，第二神经反步控制器设计模块。本发明提出的神经反步控制器具有稳定性保证和性能保证，针对任意可行的深度神经网络参数都是稳定的，且能够通过优化参数来提升性能，在系统存在扰动或模型不确定性的情况下，也能保证稳态跟踪误差是有界限的。
主权项：1.一种针对轨迹跟踪控制问题的神经反步控制器设计方法，其特征在于，包括如下步骤：根据运动物体的信息，构建所述运动物体的动态模型，分析所述运动物体的动力学特性；构建输入凸神经网络；构建拉格朗日神经网络；执行系统模型信息精确已知时的神经反步控制器设计；使用所述输入凸神经网络改善所述拉格朗日神经网络的结构，执行系统模型未知时的神经反步控制器设计。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 上海大学 针对轨迹跟踪控制问题的神经反步控制器设计方法和系统
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