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申请/专利权人：哈尔滨工程大学
申请日：2024-04-02
公开（公告）日：2024-06-14
公开（公告）号：CN118192583A
主分类号：G05D1/43
分类号：G05D1/43;G05D1/695
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.07.02#实质审查的生效;2024.06.14#公开
摘要：一种面向多障碍物环境的多自主水下航行器协同围捕方法、系统、设备及介质，属于多智能体围捕多目标任务领域，解决了现有技术的多自主水下航行器无法应用到水下三维环境的协同狩猎，以及非均匀多AUV狩猎问题中的任务分配问题和待围捕的逃避者有逃避策略，导致难以围捕的问题。方法包括：步骤1：采集逃逸者位置集合、围捕者位置集合和障碍物位置集合，并进行初始化，然后采用动态联盟策略，获得本地任务集合；采用IGBNN算法进行路径规划，得到对应的围捕任务，进行围捕；待所有逃逸者被捕获后，所有围捕者停止围捕运动，围捕完成。本发明适用于在水下环境中对智能逃避者围捕的场景。
主权项：1.一种面向多障碍物环境的多自主水下航行器协同围捕方法，其特征在于，所述方法包括：步骤1：采集逃逸者位置集合、围捕者位置集合和障碍物位置集合；步骤2：对步骤1中的各个集合进行初始化；步骤3：根据初始化后的围捕者位置集合和逃逸者位置集合，采用动态联盟策略，获得本地任务集合；步骤4：每个围捕者采用IGBNN算法进行路径规划，得到对应的围捕任务；步骤5：判断围捕任务是否满足动态联盟的条件，若不满足，则解散原有联盟，执行步骤3-步骤5，直至形成新的满足动态联盟条件的围捕任务；若满足，则进行围捕；步骤6：当某一逃逸者被捕获，对应的围捕者停止围捕运动；步骤7：待所有逃逸者被捕获后，所有围捕者停止围捕运动，围捕完成。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 哈尔滨工程大学 一种面向多障碍物环境的多自主水下航行器协同围捕方法、系统、设备及介质
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