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申请/专利权人：国网瑞嘉(天津)智能机器人有限公司
申请日：2024-05-11
公开（公告）日：2024-06-14
公开（公告）号：CN118198933A
主分类号：H02G1/02
分类号：H02G1/02;B25J11/00;B25J19/00;H02G13/00;H02G1/12;H01R43/28
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.14#公开
摘要：本发明提供了一种基于带电作业机器人的避雷器安装方法、装置及设备，包括：控制高空作业斗臂车调整斗臂姿态，以使机载相机模组采集第一场景信息；基于第一场景信息确定作业输电线路对应的避雷器安装位置，并控制机械臂将避雷器安装固定至作业输电线路中的横担上；在确定避雷器安装紧固后，继续控制高空作业斗臂车调整斗臂姿态，以使机载相机模组采集第二场景信息；基于第二场景信息分别确定出作业输电线路对应的导线剥线位置和避雷器对应的引线位置，并执行目标动作，以完成避雷器对应的安装作业。本发明极大的降低了作业人员的作业风险并且较大的解放了作业人员的劳动力，显著提升了安装避雷器的自动化程度。
主权项：1.一种基于带电作业机器人的避雷器安装方法，其特征在于，所述方法应用于地面站终端，所述地面站终端用于控制高空作业斗臂车和作业机器人，所述高空作业斗臂车位于作业输电线路对应的停放区域，所述带电作业机器人部署在所述高空作业斗臂车的斗臂末端，所述带电作业机器人搭载有机载相机模组和多条机械臂，任一所述机械臂的末端搭载有可拆卸的夹持机构，所述夹持机构用于夹持固定避雷器，所述方法包括：控制所述高空作业斗臂车调整斗臂姿态，以使所述带电作业机器人搭载的所述机载相机模组，在所述作业输电线路对应的第一作业位置处采集第一场景信息；基于所述第一场景信息确定所述作业输电线路对应的避雷器安装位置，并根据所述避雷器安装位置，控制所述机械臂将所述避雷器安装固定至所述作业输电线路中的横担上；在确定所述避雷器安装紧固后，继续控制所述高空作业斗臂车调整斗臂姿态，以使所述带电作业机器人搭载的所述机载相机模组，在所述作业输电线路对应的第二作业位置处采集第二场景信息；基于所述第二场景信息分别确定出所述作业输电线路对应的导线剥线位置和所述避雷器对应的引线位置，并根据所述导线剥线位置和所述引线位置执行目标动作，以完成所述避雷器对应的安装作业；其中，所述目标动作包括抓线动作、举线动作、穿线动作、剥线动作以及接线动作。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 国网瑞嘉(天津)智能机器人有限公司 基于带电作业机器人的避雷器安装方法、装置及设备
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