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申请/专利权人：昆山丘钛微电子科技股份有限公司
申请日：2024-02-21
公开（公告）日：2024-06-14
公开（公告）号：CN118191801A
主分类号：G01S7/497
分类号：G01S7/497;G01S17/894
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.07.02#实质审查的生效;2024.06.14#公开
摘要：本发明提供一种用于确定TOF模组散斑点角度的方法、电子设备及系统，方法包括：根据第一棋盘格图像及第二棋盘格图像确定第一目标图像；确定第一目标图像中各散斑点在图像坐标系中的坐标；确定坐标旋转矩阵和坐标平移矩阵；根据坐标旋转矩阵和坐标平移矩阵将各散斑点在图像坐标系中的坐标转换为在世界坐标系中的坐标；根据各散斑点在世界坐标系中的坐标、棋盘格中心点在世界坐标系中的坐标以及所述TOF模组的发射端与棋盘格之间的距离确定每个散斑点的实际角度；如此，相当于是利用角点的实际坐标以及棋盘格与TOF模组之间的实际距离来对散斑点的角度进行直接管控，降低利用数学模型进行还原时带来的误差，提高散斑点角度的确定精度。
主权项：1.一种用于确定TOF模组散斑点角度的方法，其特征在于，应用在用于确定TOF模组散斑点角度的电子设备中，所述电子设备位于用于确定TOF模组散斑点角度的系统中；所述系统包括：红外相机、TOF模组、棋盘格及红外补光灯；所述TOF模组、所述红外相机及所述红外补光灯按照预设位置设置于所述棋盘格的上方，所述方法包括：根据第一棋盘格图像及第二棋盘格图像确定第一目标图像，并确定所述第一目标图像中各散斑点在图像坐标系中的坐标；所述第一棋盘格图像是在所述红外补光灯为开启状态、所述TOF模组的发射端为关闭状态时，利用所述红外相机对所述棋盘格拍摄得到的；所述第二棋盘格图像是在所述红外补光灯为开启状态、所述TOF模组的发射端为开启状态时，利用所述红外相机对所述棋盘格拍摄得到的；所述第一目标图像为只有散斑点的图像；根据所述第一棋盘格图像中各棋盘格角点在所述图像坐标系中的坐标及所述各棋盘格角点在世界坐标系中的坐标确定坐标旋转矩阵和坐标平移矩阵；根据所述坐标旋转矩阵和所述坐标平移矩阵将各散斑点在所述图像坐标系中的坐标转换为各散斑点在世界坐标系中的坐标；根据各散斑点在世界坐标系中的坐标、棋盘格中心点在世界坐标系中的坐标以及所述TOF模组的发射端与所述棋盘格之间的距离确定每个散斑点的实际角度。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 昆山丘钛微电子科技股份有限公司 用于确定TOF模组散斑点角度的方法、电子设备及系统
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