申请/专利权人：博世华域转向系统(武汉)有限公司

申请日：2022-12-28

公开（公告）日：2024-06-28

公开（公告）号：CN118254862A

主分类号：B62D5/04

分类号：B62D5/04

优先权：

专利状态码：在审-公开

法律状态：2024.06.28#公开

摘要：本发明涉及转向系统技术领域，具体地说是一种EPS角度控制优化方法。一种EPS角度控制优化方法，具体优化方法如下：S1，电机扭矩计算模块通过传感器获得手力扭矩和电机扭矩来计算齿条力矩Tr，Tr＝Ttbt*R1+Tmot*R2；S2，数据采集模块采集方向盘角速度或轮边角速度信号dWa；S3，车况识别模块计算工况特征参数Pf，S4，目标角度Wtar与当前角度Wcur差值为：ε＝Wtar‑Wcur；S5，当Pf大于阈值Pf1时，角度控制PID参数分别为Kp＝P1，Ki＝I1，Kd＝D1；S6，当Pf小于阈值Pf1，大于阈值Pf2时，角度控制PID参数分别为Kp＝P2，Ki＝I2，Kd＝D2；S7，当Pf小于阈值Pf2时，角度控制PID参数分别为Kp＝P3，Ki＝I3，Kd＝D3；S8，助力电机扭矩为Tmot＝Kp*ε+Ki*∫ε+Kd*dε；S9，执行机构执行扭矩计算模块输出的扭矩。同现有技术相比，能够解决当前PID角度控制的工况适用性较差的问题。

主权项：1.一种EPS角度控制优化方法，包括数据采集模块、车况识别模块、控制模块、电机扭矩计算模块、执行机构，其特征在于：具体优化方法如下：S1，电机扭矩计算模块通过传感器获得手力扭矩和电机扭矩来计算齿条力矩Tr，齿条力矩等于手力扭矩Ttbt乘以方向盘到齿条的传动比R1，加上电机扭矩Tmot乘以电机到齿条的传动比R2，Tr＝Ttbt*R1+Tmot*R2；S2，数据采集模块通过角度传感器采集方向盘角速度或轮边角速度信号dWa；S3，车况识别模块根据齿条力矩和方向盘角度计算工况特征参数Pf，S4，目标角度Wtar与当前角度Wcur差值为：ε＝Wtar-Wcur；S5，当Pf大于阈值Pf1时，角度控制PID参数分别为Kp＝P1，Ki＝I1，Kd＝D1；S6，当Pf小于阈值Pf1，大于阈值Pf2时，角度控制PID参数分别为Kp＝P2，Ki＝I2，Kd＝D2；S7，当Pf小于阈值Pf2时，角度控制PID参数分别为Kp＝P3，Ki＝I3，Kd＝D3；S8，助力电机扭矩为Tmot＝Kp*ε+Ki*∫ε+Kd*dε；S9，执行机构执行扭矩计算模块输出的扭矩。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 博世华域转向系统(武汉)有限公司 一种EPS角度控制优化方法

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD