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申请/专利权人：上海三菱电梯有限公司

摘要：本发明公开了一种用于机器人的乘梯控制方法，包括：步骤S1，确定第一范围；步骤S2，从第一范围内选择一未被占用且未被选择过的进梯点作为选定进梯点；步骤S3，在电梯轿厢抵达机器人所在层站并开门后，确定第二范围；步骤S4、根据第二范围内的各个第一位置及其所对应的有向线段的方向确定第三范围；步骤S5，判断第三范围内是否存在能够容纳机器人的未被占用的第一区域，若是则进入步骤S7，否则进入下一步骤；步骤S6、判断是否仍存在未被占用且未被选择过的进梯点，若存在则返回步骤S2，否则返回步骤S5；步骤S7，从第一位置范围内选择其一作为选定第一位置；步骤S8，控制机器人沿选定进梯点与选定第一位置间的连线形成的移动路径进入电梯轿厢。

主权项：1.一种用于机器人的乘梯控制方法，所述机器人在垂直于移动方向的方向上的宽度小于电梯门宽度，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1，确定作为所有进梯点的集合的第一范围；所述进梯点为层站上使得在机器人由进梯点沿直线路径进入电梯轿厢的过程中，机器人与电梯门的左右端点间的最小距离不小于预设安全距离的点；步骤S2，从所述第一范围内选择一未被占用且未被选择过的进梯点作为选定进梯点，控制机器人移动至选定进梯点；步骤S3，在电梯轿厢抵达机器人所在层站并开门后，确定作为第一位置的集合的第二范围，所述第一位置为轿厢内使得在机器人沿移动路径进入轿厢的过程中及进入轿厢后，机器人与周围物体间的最小距离不小于所述预设安全距离的点，所述路径移动为分别以所述选定进梯点为起点、以第一位置为终点的有向线段；步骤S4、根据所述第二范围内的各个第一位置及其所对应的有向线段的方向确定作为第一区域的集合的第三范围，所述第一区域为在机器人位于第一位置上且移动方向为对应于该第一位置的有向线段的方向时机器人的投影基础上外扩预设安全距离后得到的区域；步骤S5，判断所述第三范围内是否存在能够容纳机器人的未被占用的第一区域，若是则进入步骤S7，否则进入下一步骤；步骤S6、判断是否仍存在未被占用且未被选择过的进梯点，若存在则返回步骤S2，否则返回步骤S5；步骤S7，从所述第一位置范围内选择其一作为选定第一位置；步骤S8，控制机器人沿选定进梯点与选定第一位置间的连线形成的移动路径进入电梯轿厢。

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