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申请/专利权人：上海皕珏视觉科技有限公司
摘要：本发明涉及ArUco标记技术领域，且公开了一种基于RGB摄像头视觉识别与ArUco标记的方法，包括以下步骤：S1：在割草机上安装RGB摄像头，在视野中实时检测ArUco标记，如果检测到则计算ArUco标记中心点相对于RGB相机光心，在XYZ三个轴的平移数据和旋转数据；S2：计算出平移数据，构建二维栅格地图；S3：在地图中，设置基站位置为目标导航点，计算出RGB光心所处的位置，移动到目标导航点的最后路径，表示为需要在地图中经过那些像素点；S4：根据割草机的线速度和角速度以及控制频率，实时计算下发给电机的速度，使割草机的实际行走路径与S3步骤中计算出的路径吻合，本发明提供的识别及导航算法提高了割草机回站成功率，降低用户参与度，提高用户使用体验。
主权项：1.一种基于RGB摄像头视觉识别与ArUco标记的方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：在割草机上安装RGB摄像头，在视野中实时检测ArUco标记，如果检测到则计算ArUco标记中心点相对于RGB相机光心，在XYZ三个轴的平移数据和旋转数据；S2：计算出平移数据，构建二维栅格地图；S3：在地图中，设置基站位置为目标导航点，计算出RGB光心所处的位置，移动到目标导航点的最后路径，表示为需要在地图中经过那些像素点；S4：根据割草机的线速度和角速度以及控制频率，实时计算下发给电机的速度，使割草机的实际行走路径与S3步骤中计算出的路径吻合；S5：当吻合度达到设置的阈值98％时，即可把计算出的速度实时下发给电机，控制割草机行动；S6：在割草机行动的过程中，根据检测到的ArUco标记中心点相对于RGB相机光心，在XYZ三个轴的平移数据和旋转数据，重复S3、S4、S5步骤。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 上海皕珏视觉科技有限公司 一种基于RGB摄像头视觉识别与ArUco标记的方法
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