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申请/专利权人：西湖交互机器科技(杭州)有限公司
摘要：本方案提供了一种基于Aruco码矩阵的机器人手眼标定方法及应用，适用于设有相机以及机器臂且相机同机器臂分置设置的机器人，在水平平面上放置至少三个不同Aruco码，且多个Aruco码沿同一标定线排列设置；依次移动机器人至机器人基坐标系的不同方位的方位轴分别平行于标定线设置，每当其一方位轴平行于标定线设置时以手眼标定规则进行当前方位轴对应的机器人的手眼标定，不需要复杂的计算公式，属于轻量级的手眼标定方法，且也更容易被理解并追踪手眼标定失败的原因。
主权项：1.一种基于Aruco码矩阵的机器人手眼标定方法，适用于设有相机以及机器臂且相机同机器臂分置设置的机器人，其特征在于，包括以下步骤：在水平平面上放置至少三个不同Aruco码，且多个Aruco码沿同一标定线排列设置；依次移动机器人至机器人基坐标系的不同方位的方位轴分别平行于标定线设置，每当其一方位轴平行于标定线设置时以手眼标定规则进行当前方位轴对应的机器人的手眼标定；其中手眼标定规则为：获取标定线上的Aruco码在机器人基坐标系中的坐标位置，通过二分法迭代机器人基坐标系的旋转关系的旋转分量直到所有Aruco码在平行于当前方位轴的同一方位平面的位置差小于设定阈值，以当前旋转分量修正机器人的旋转矩阵；移动机器人的机器臂置于水平平面上再次获取标定线上的Aruco码在机器人基坐标系中的坐标位置，获取机器人末端和Aruco码相对同一方位平面的差值，以差值修正机器人的平移矩阵。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 西湖交互机器科技(杭州)有限公司 一种基于Aruco码矩阵的机器人手眼标定方法及应用
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