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申请/专利权人：上海交通大学
摘要：本发明涉及计算机视觉与机器人领域，尤其涉及一种基于云台手眼相机的机械臂位置视觉伺服方法及系统，包括如下步骤：通过图像处理与定位模块中的观测相机获取目标的图像获得目标位姿信息；机械臂控制模块接收目标位姿信息，执行基于位置的视觉伺服任务，指导机械臂的末端执行器移动到目标的期望位置；云台控制模块接收目标质心图像位置信息以及末端执行器的运动速度，输出控制云台的角速度指令，控制观测相机的姿态，从而确保目标位于相机视场内。本发明易于实施和搭建，并在传统视觉伺服方法上进行升级，通过简化的视场保持控制算法，运行计算成本低且维护简单，适应多变的照明条件和动态环境，增强了操作的鲁棒性。
主权项：1.一种基于云台手眼相机的机械臂位置视觉伺服方法，其特征在于，包括：步骤S1、通过图像处理与定位模块中的观测相机获取目标的图像，提取所述目标图像中的特征点和目标质心图像位置信息，并通过扩展卡尔曼滤波方法获得目标位姿信息；步骤S2、机械臂控制模块接收所述目标位姿信息，执行基于位置的视觉伺服任务，通过计算所需的关节角增量，指导机械臂的末端执行器移动到所述目标的期望位置；步骤S3、云台控制模块接收所述目标质心图像位置信息以及所述末端执行器的运动速度，根据视场保持控制算法，输出控制云台的角速度指令，通过补偿所述机械臂运动，控制所述观测相机的姿态，从而确保所述目标位于所述相机视场内。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 上海交通大学 一种基于云台手眼相机的机械臂位置视觉伺服方法及系统
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