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申请/专利权人：杭州华匠医学机器人有限公司
摘要：本公开的实施例提供了一种手术机器人在线手眼标定方法、装置、设备及介质，方法包括：基于第一位姿转换矩阵将机械臂坐标系下器械末端的第一位置转换到相机坐标系下，得到第二位置；计算第二位置与基于双目相机计算得到的器械末端在相机坐标系下的第三位置之间的位置误差；响应于位置误差大于误差阈值，基于不同时刻的第三位置确定器械末端在相机坐标系下的第一轨迹，基于时间差确定器械末端在机械臂坐标系下的第二轨迹；其中，时间差为基于双目相机和基于机械臂电机系统获取器械同一姿态数据的时间差；基于第一轨迹和第二轨迹确定第二位姿转换矩阵。
主权项：1.一种手术机器人在线手眼标定方法，其特征在于，包括：基于第一位姿转换矩阵将机械臂坐标系下器械末端的第一位置转换到相机坐标系下，得到第二位置；计算所述第二位置与基于双目相机计算得到的器械末端在相机坐标系下的第三位置之间的位置误差；响应于所述位置误差大于误差阈值，基于不同时刻的第三位置确定器械末端在所述相机坐标系下的第一轨迹，基于时间差确定器械末端在机械臂坐标系下的第二轨迹；其中，所述时间差为基于双目相机和基于机械臂电机系统获取器械同一姿态数据的时间差；基于所述第一轨迹和所述第二轨迹确定第二位姿转换矩阵。
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百度查询： 杭州华匠医学机器人有限公司 手术机器人在线手眼标定方法、装置、设备及介质
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