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申请/专利权人：北京理工大学
申请日：2024-02-23
公开（公告）日：2024-06-14
公开（公告）号：CN118196477A
主分类号：G06V10/764
分类号：G06V10/764;A01K15/00;G06V10/26;G06V10/82;G06Q10/047;G06Q50/02
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.07.02#实质审查的生效;2024.06.14#公开
摘要：基于点云BEV识别算法的机器人智能放牧装置及方法，机器人上设有激光雷达，IMU，双目深度相机，RTK传感器，能够从上述感知设备中获取不同数据，结合DWA和Pointnet，通过处理系统执行导航与路径规划，并对目标做出点云分类与点云切割；处理系统基于ROS操作系统，俯瞰视角建图，以A*和DWA为基础自动导航与避障，基于点云图通过Pointnet网络对目标识别，通过发送对应指令控制电机通电时间来实现甩鞭机构能够到达目标点，因此能够对即将出圈的畜群驱赶，设备与自然环境的融合程度好，能够解决在点云图基础上使用BEV识别的自主寻路与甩鞭活动的问题，实现放牧过程的真正智能化。
主权项：1.基于点云BEV识别算法的机器人智能放牧装置，其特征在于：机器人上设有激光雷达，IMU，双目深度相机，RTK传感器所得到的数据，结合动态窗口法DWA和Pointnet网络结构，通过处理系统执行导航与路径规划，并对目标做出点云分类与点云切割；处理系统基于ROS操作系统且包括：BEV建图模块，针对环境进行俯瞰视角建图、获取Numpy数组、转化为PIL图像；路径规划模块，以A*算法和DWA算法为基础，进行自动导航与避障；目标分类分割模块，基于点云图以及训练好的模型通过Pointnet网络对目标进行识别，以获取相关信息；控制模块，通过发送对应指令控制电机通电时间来实现甩鞭机构能够到达目标点；重复执行目标分类分割模块、控制模块模块，直到达到牲畜远离边界阈值，放牧驱赶过程结束。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京理工大学 基于点云BEV识别算法的机器人智能放牧装置及方法
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