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申请/专利权人：天璺科技(上海)有限公司
摘要：本发明涉及一种运动状态MEMS陀螺仪偏置估计和补偿方法，属于传感器技术领域。采用了该发明的运动状态MEMS陀螺仪偏置估计和补偿方法，通过实时分析加速度计和陀螺仪数据，并将加速度计数据转换到惯性坐标系，进而进行低通滤波处理，去除线性加速度得到测量重力加速度；将测量重力加速度与理想重力加速度之间的差值作为陀螺仪偏置的累计漂移；再通过卡尔曼滤波器对陀螺仪偏置进行估计，得到陀螺仪偏置估计值，进而实现补偿，由此实现了对于运动状态的MEMS陀螺仪偏置估计和补偿，提高方向估计的准确性，且本发明的估计和补偿方法，实现方式简单，应用范围相当广泛，特别适用于各类长时间处于运动状态的陀螺仪。
主权项：1.一种运动状态MEMS陀螺仪偏置估计方法，其特征在于，包括以下步骤：1在静止状态连续获取加速度计和陀螺仪的数据，根据加速计在X、Y、Z三个轴上的数据，对陀螺仪初始化姿态q进行估计；2在运动状态，获取加速度计和陀螺仪的读数，计算得到陀螺仪当前姿态，并将加速度计数据转换到惯性坐标系；3对所述的惯性坐标系的速度计数据进行低通滤波处理，去除线性加速度得到测量重力加速度；4将所述的测量重力加速度与理想重力加速度之间的差值作为所述陀螺仪偏置引起的累计漂移；5利用所述的累计漂移，通过卡尔曼滤波器对陀螺仪偏置进行估计，得到陀螺仪偏置估计值。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 天璺科技(上海)有限公司 一种运动状态MEMS陀螺仪偏置估计和补偿方法
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