申请/专利权人：重庆长安汽车股份有限公司

申请日：2022-06-17

公开（公告）日：2024-06-14

公开（公告）号：CN115257802B

主分类号：B60W60/00

分类号：B60W60/00;B60W50/023

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.14#授权;2022.11.18#实质审查的生效;2022.11.01#公开

摘要：本发明公开一种自动驾驶冗余功能的轨迹合理性校验方法，在智能驾驶控制器的芯片内部署一个校验轨迹的冗余模块；基于当前的车辆行驶状态，该冗余模块根据智能驾驶控制器的关键输入信号、过程信号和输出指令依次按检查输入信号、车道线校验、对中判定、侧方碰撞判定进行校验；如果检验通过，则重复循环此过程；如果任何一个环节检验失败，则向整车功能冗余模块发出信息，由整车功能冗余模块根据校验不通过的原因进行分等级处理，选择不同的保证车辆安全的策略。

主权项：1.一种自动驾驶冗余功能的轨迹合理性校验方法，其特征在于，在智能驾驶控制器的芯片内部署一个校验轨迹的冗余模块；基于当前的车辆行驶状态，该冗余模块根据智能驾驶控制器的关键输入信号、过程信号和输出指令依次按输入信号检查、车道线校验、对中判定、侧方碰撞判定进行校验；如果检验通过，则重复循环此过程；如果任何一个环节检验失败，则向整车功能冗余模块发出信息，由整车功能冗余模块根据校验不通过的原因进行分等级处理，选择不同的保证车辆安全的策略：发出故障报警，并提示驾驶员接管；故障等级高的话会执行紧急停车，并亮起双闪；如果驾驶员接管车辆，功能冗余模块将退出安全状态，不再干预驾驶；当控制器发生硬件故障或者控制器关键信号超出安全允许范围，整车功能冗余模块将接替主功能执行安全措施，使车辆进入安全状态；进一步，所述轨迹合理性校验方法，具体包括如下步骤：S1、校验轨迹的冗余模块上电后轨迹合理性校验进入初始化状态，此时不进行校验；S2、输入信号检查：包括原始车道线、融合车道线、路沿、护栏的车道线到本车横向偏置距离、车道线与本车夹角、车道线曲率、车道线曲率变化率检查；当输入信号超过一定的有效范围，其中任一信号检查不通过，则校验失败，不进行后续的检查校验；S3、车道线校验：先进行原始车道线和融合车道线的有效性检查；S4、对中判定：计算轨迹上点到车道线两边距离之差是否在允许范围内；取三个点分别为车道线到本车横向偏置距离A0，min{融合左车道线可视距离，融合右车道线可视距离}2为A1，min{融合左车道线可视距离，融合右车道线可视距离}3为A2；S5、侧方碰撞判定。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 重庆长安汽车股份有限公司 一种自动驾驶冗余功能的轨迹合理性校验方法

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