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申请/专利权人：武汉科技大学;华夏星光工业设计江苏有限公司
申请日：2020-08-06
公开（公告）日：2024-06-14
公开（公告）号：CN112356019B
主分类号：B25J9/16
分类号：B25J9/16
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.14#授权;2021.03.05#实质审查的生效;2021.02.12#公开
摘要：本发明涉及一种用于灵巧手抓取的目标物体形体分析方法及装置。本发明首先获取目标物体的原始点云数据；基于超体聚类，对点云进行过分割，将目标物体的点云数据划分成多个小块；其次，依据扩展凸性准则判断各个超体之间的凹凸性关系；然后，基于所述凹凸性关系，使用基于约束平面切割方法对目标物体的点云数据进行半全局分割，将目标物体的点云数据从凹槽分割为多个部分；最后，运用基于评价函数评估的算法，函数的评价标准采用距离误差和算法，将点云区块拟合为球体、圆柱体或者长方体。本发明将不规则的复杂物体简化为一些基本形体的组合，这对提高灵巧手抓取策略的可行性以及降低分析的复杂度具有重要的意义。
主权项：1.一种用于灵巧手抓取的目标物体形体分析方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，获取目标物体的原始点云数据；基于超体聚类，对点云进行过分割，将目标物体的点云数据划分成多个小块；S2，依据扩展凸性准则判断各个超体之间的凹凸性关系；S3，基于所述凹凸性关系，使用基于约束平面切割方法对目标物体的点云数据进行半全局分割，将目标物体的点云数据从凹槽分割为多个部分；S4，运用基于评价函数评估的算法，函数的评价标准采用距离误差和算法，将点云区块拟合为基本形体；根据不同基本形体的拟合方法对每块点云区域进行依次拟合，再根据评价函数，分别选取拟合评价函数值最小的拟合结果为最优的拟合形体。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 武汉科技大学;华夏星光工业设计江苏有限公司 一种用于灵巧手抓取的目标物体形体分析方法及装置
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