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申请/专利权人：北京航空航天大学
摘要：本发明公开了一种面向混合交通流的车辆轨迹与交通信号协同控制方法，包括：进口道区域划分，将进口道区域划分为规划区和控制区；车队划分；根据车队驶入控制区域边界的信息生成车辆初始轨迹；建立优化信号配时的MILP模型；求解信号优化模型，得到各个通行方向的配时信息；结合配时信息，对车队中的车辆进行轨迹规划或轨迹预测；当有新的车队驶入时，开启下一周期的协同控制。本发明实现了车辆轨迹与交通信号的协同控制，在保证车辆安全通行的前提下，灵活调节每个通行方向车辆的通行次序和通行时间，进一步提高了信号控制交叉口的时空资源利用率，且本发明对不同交通流量、不同交叉口以及不同自动驾驶车辆渗透率的场景均可实现有效的协同控制。
主权项：1.一种面向混合交通流的车辆轨迹与交通信号协同控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：将信号交叉口进口道划分为规划区和控制区；当有车辆到达规划区与控制区的交汇边界时，开启协同控制，记录控制开始时刻，并将控制开始时刻的信号交叉口中各个通行方向规划区内的所有车辆作为该通行方向的一个车队，采集各个车队中所有车辆的车辆信息并进行编队；步骤2：根据车辆信息和编队信息，生成车队中各车辆的初始轨迹；步骤3：根据信号交叉口各个通行方向当前的绿灯开始时间和绿灯持续时间，结合车辆的初始轨迹，采用最大延误估算方法估算获得每辆车的行驶延误值，并根据绿灯开始时间、绿灯持续时间和所述行驶延误值计算一个信号周期内各通行方向当前车队所有车辆的平均行驶延误值和平均剩余绿灯时间，以平均行驶延误值和平均剩余绿灯时间之和最小化为优化目标，确定约束条件，建立MILP模型；步骤4：求解MILP模型，得到各个通行方向的配时信息；步骤5：对车辆类型进行判断，并根据配时信息对车队中所有车辆的轨迹进行分析，获得行驶轨迹，车辆按照所述行驶轨迹行驶；步骤6：当检测到有新的车辆驶入规划区与控制区交汇边界时，进入步骤1，开启下一信号周期的协同控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京航空航天大学 一种面向混合交通流的车辆轨迹与交通信号协同控制方法
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