申请/专利权人：中科方寸知微(南京)科技有限公司;国网安徽省电力有限公司淮南供电公司

申请日：2024-05-21

公开（公告）日：2024-06-18

公开（公告）号：CN118210328A

主分类号：G05D1/622

分类号：G05D1/622;G05D1/644;G05D1/48;G05D109/20

优先权：

专利状态码：在审-公开

法律状态：2024.06.18#公开

摘要：本发明涉及无人机导航系统的技术领域，具体涉及基于模型轻量化技术的无人机自主导航系统，该系统包括无人机、通信模块、定位模块、安全判定模块；无人机用于执行飞行指令；通信模块用于实现地面控制站、无人机之间的相互通信；定位模块用于提供无人机的全球位置信息；安全判定模块通过模型轻量化处理无人机巡检时存在的障碍物且判定无人机巡检的安全性高或低，并将无人机巡检的安全性高或低的信息传输至地面控制站，地面控制站根据无人机巡检的安全性高或低的信息发送不同的飞行指令。增设安全判定模块能得到无人机巡检的安全性高或低的信息，地面控制站根据无人机巡检的安全性高或低的信息发送不同的飞行指令，有助于提高无人机飞行的安全性。

主权项：1.基于模型轻量化技术的无人机自主导航系统，该系统包括无人机、通信模块、定位模块、安全判定模块；所述无人机用于执行飞行指令；所述通信模块用于实现地面控制站、无人机之间的相互通信；所述定位模块用于提供无人机的全球位置信息；所述安全判定模块通过模型轻量化处理无人机巡检时识别障碍物的图像模型以获得障碍物信息，基于障碍物信息判定无人机巡检的安全性，并将无人机巡检的安全性信息传输至地面控制站，所述地面控制站根据无人机巡检不同的安全性信息发送不同的飞行指令，其特征在于，所述安全判定模块包括障碍物检测子模块、天气信息获取子模块、电量信息获取子模块、任务信息获取子模块、权重指数设定子模块、安全性计算子模块、安全性判定子模块；所述障碍物检测子模块通过模型轻量化处理无人机巡检时识别障碍物的图像模型以获得障碍物图像，基于障碍物图像得出障碍物信息，所述障碍物信息包括植物障碍指数、电气元件障碍指数、动态物障碍指数，并传输至安全性计算子模块；所述天气信息获取子模块用于获取无人机巡检位置对应的天气且得出无人机巡检时的风速、无人机巡检时的降雨量、无人机巡检时的空气湿度、无人机巡检时的温度、无人机巡检时能见度的距离，并传输至安全性计算子模块；所述电量信息获取子模块用于获取无人机剩余电量且得出设备影响指数，并传输至安全性计算子模块；所述任务信息获取子模块用于获取无人机巡检时接收新的飞行指令且得出任务影响指数，并传输至安全性计算子模块；所述权重指数设定子模块用于设定障碍物权重指数、天气权重指数、设备权重指数、任务权重指数，并传输至安全性计算子模块；所述安全性计算子模块根据无人机巡检时的风速、无人机巡检时的降雨量、无人机巡检时的空气湿度、无人机巡检时的温度、无人机巡检时能见度的距离得出天气影响指数，根据植物障碍指数、电气元件障碍指数、动态物障碍指数得出障碍物影响指数，根据障碍物影响指数、障碍物权重指数、天气影响指数、天气权重指数、设备影响指数、设备权重指数、任务影响指数、任务权重指数得出巡检安全因子，并将巡检安全因子传输至安全性判定子模块；所述安全性判定子模块根据巡检安全因子判定无人机巡检的安全性，并将无人机巡检的安全性信息传输至地面控制站。

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权利要求：

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