申请/专利权人：深圳怪虫机器人有限公司

申请日：2024-04-24

公开（公告）日：2024-06-18

公开（公告）号：CN118214361A

主分类号：H02S40/10

分类号：H02S40/10;B25J11/00;B25J9/18

优先权：

专利状态码：在审-公开

法律状态：2024.06.18#公开

摘要：本发明涉及一种基于视觉SLAM与卫星导航系统融合的光伏清洁机器人，光伏清洁机器人包括机身，机身的前端和后端分别设置有清洁组件，且机身的两侧分别设置有履带驱动组件，光伏清洁机器人在履带驱动组件的驱动下进行行走，并通过清洁组件对光伏电站中的光伏阵列中的光伏组件进行清洁作业；履带驱动组件上设置有轮式编码器，轮式编码器用于获取履带驱动组件的转速并得到轮式里程计，履带驱动组件上还设置有惯性测量单元，惯性测量单元用于测量机身的姿态信息，然后将轮式里程计和姿态信息进行耦合作为光伏清洁机器人的基础定位。本发明可提高光伏清洁机器人的自动化程度，从而达到实现节约人力和降低电站维护成本的目的。

主权项：1.一种基于视觉SLAM与卫星导航系统融合的光伏清洁机器人，其特征在于：所述光伏清洁机器人包括机身，所述机身的前端和后端分别设置有清洁组件，且所述机身的两侧分别设置有履带驱动组件，所述光伏清洁机器人在所述履带驱动组件的驱动下进行行走，并通过所述清洁组件对光伏电站中的光伏阵列中的光伏组件进行清洁作业；所述履带驱动组件上设置有轮式编码器，所述轮式编码器用于获取所述履带驱动组件的转速并得到轮式里程计，所述履带驱动组件上还设置有惯性测量单元，所述惯性测量单元用于测量所述机身的姿态信息，然后将所述轮式里程计和姿态信息进行耦合作为所述光伏清洁机器人的基础定位；所述机身底部的前端固定设置有第一视觉传感器，所述第一视觉传感器朝向地面，且所述第一视觉传感器用于检测所述机身底部所处的光伏组件并得到第一线条特征；所述机身前部的顶端固定设置有第二视觉传感器，所述第二视觉传感器朝向所述机身的前方，且所述第二视觉传感器用于检测所述机身前方所处的光伏组件并得到第二线条特征；所述机身顶部的后侧固定设置有卫星导航系统定位模块，所述卫星导航系统定位模块用于实时提供所述光伏清洁机器人的经纬度信息；通过所述第一视觉传感器获得的所述第一线条特征或者所述第二视觉传感器获得的所述第二线条特征，实时构建地图和定位，按照默认特定规则和人为设置实时规划导航点和路径，完成在光伏阵列上自主探索的SLAM作业；在首次探索新区域和预先加载新地图时，记录或提供卫星导航系统定位模块提供的经纬度信息，并对清洁作业区域做经纬度范围记录，并对应储存；在开启新一轮清洁作业任务时，先通过所述卫星导航系统定位模块提供的经纬度所述与预设的历史地图数据的经纬度范围作比较，若存在对应的范围内时则优先推荐加载对应地图，并根据对应坐标为清洁作业提供粗略精度的初始化位置和区域地图。

全文数据：

权利要求：

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