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申请/专利权人：北京极智嘉科技股份有限公司
申请日：2022-12-16
公开（公告）日：2024-06-18
公开（公告）号：CN118205854A
主分类号：B65G1/137
分类号：B65G1/137
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.18#公开
摘要：本申请公开一种停靠点机器人的位姿调整方法、系统及装置，方法包括：控制机器人运行至目标货架位置，并搬运目标货架至目标拣选工作站对应的停靠点；获取货架标识的第一图像以及停靠定位标识的第二图像；基于第一图像与第二图像，确定货架标识相对于停靠定位标识的偏移距离和偏转角度；在偏移距离不满足第一预设距离阈值，和或，偏转角度不满足第一预设角度阈值的情况下，基于偏移距离和偏转角度，调整机器人的位姿。这样，机器人原地进行姿态调整，使调整后的目标货架的位姿满足取还箱机构的取还货箱要求。相比于控制机器人重新进入停靠点停靠，重新停靠后，取放组件再次尝试吸附目标货箱，这样反复尝试的方式，本申请可以提高取箱的工作效率。
主权项：1.一种停靠点机器人的位姿调整方法，其特征在于，所述方法包括：接收第一指示信息，所述第一指示信息包括目标货架的位置信息以及目标拣选工作站对应的停靠点的位置信息；基于所述第一指示信息，控制机器人运行至所述目标货架位置，并搬运所述目标货架至所述目标拣选工作站对应的停靠点；获取位于所述目标货架最底层的下表面上的货架标识的第一图像；获取位于所述目标拣选工作站的地面上的停靠定位标识的第二图像；基于所述第一图像与所述第二图像，确定所述货架标识相对于所述停靠定位标识的偏移距离和偏转角度；在所述偏移距离不满足第一预设距离阈值，和或，所述偏转角度不满足第一预设角度阈值的情况下，基于所述偏移距离和所述偏转角度，调整所述机器人的位姿。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京极智嘉科技股份有限公司 一种停靠点机器人的位姿调整方法、系统及装置
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