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申请/专利权人：吉林大学
申请日：2024-04-28
公开（公告）日：2024-06-21
公开（公告）号：CN118220165A
主分类号：B60W40/08
分类号：B60W40/08
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.21#公开
摘要：本发明公开了一种横纵向耦合的驾驶意图识别方法，包括：纵向意图识别模块，用于根据当前车速和加速踏板开度进行驾驶员纵向意图识别；状态更新模块，用于结合当前车速和识别到的纵向意图，更新纵向车速；横向意图识别模块，根据更新后的纵向车速和转向盘转角进行驾驶员横向意图识别，本发明从瞬态和稳态两个方面考虑了驾驶员横纵向动作耦合时，纵向车速的影响。通过加速踏板开度和当前车速识别纵向驾驶意图，再根据当前车速计算固有频率和阻尼比，通过二者计算稳定时间。再进行纵向预测车速的更新。结合更新后的纵向预测车速和转向盘转角，确定驾驶员横向意图，实现横纵向耦合工况下的驾驶意图识别。
主权项：1.一种横纵向耦合的驾驶意图识别方法，其特征在于，包括纵向意图识别模块、状态更新模块和横向意图识别模块；纵向意图识别模块，用于根据当前车速和加速踏板开度进行驾驶员纵向意图识别；状态更新模块，用于结合当前车速和识别到的纵向意图，更新纵向车速；横向意图识别模块，根据更新后的纵向车速和转向盘转角进行驾驶员横向意图识别；具体方法包含以下步骤：步骤1：通过传感器信号获取当前车辆车速Vxk，加速踏板开度α和转向盘转角δ；步骤2：首先根据车辆参数和发动机特性曲线标定5％到95％踏板开度对应的稳定车速；然后根据当前车速Vxk和加速踏板开度α，结合Weber-Fechner和Stevens心理学定律，进行纵向意图识别；最后输出纵向意图即期望加速度；步骤3：根据当前车速计算稳定时间，结合驾驶员反应时间做车速的状态更新；步骤4：经过步骤3后，纵向车速得到更新，结合转向盘转角进行横向意图的识别，根据车速不同确定转向强度参数，结合Weber-Fechner和Stevens心理学定律设计横向意图补偿量，进行横向意图识别。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 吉林大学 一种横纵向耦合的驾驶意图识别方法
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