申请/专利权人：中国民航大学

申请日：2024-03-20

公开（公告）日：2024-06-21

公开（公告）号：CN118230607A

主分类号：G08G5/00

分类号：G08G5/00

优先权：

专利状态码：在审-公开

法律状态：2024.06.21#公开

摘要：一种基于AGV移动平台主动监测的飞机拖动过程风险预警方法。其包括建立飞机拖动过程风险预警系统：对相机、激光雷达和投影仪联合标定；获得最终二维目标检测模型；完成二维目标检测；AGV移动平台跟随目标移动；确定出目标点云和障碍物点云，由此完成三维目标检测；确定出目标碰撞区域点云；投影目标碰撞区域点云所在实际位置等步骤。本发明提供的基于AGV移动平台主动监测的飞机拖动过程风险预警方法设计了一种由AGV移动平台搭载，集成了激光雷达、相机、投影仪等多传感器的系统，具有更高的自主性、实时性和精确性，可以在复杂环境中对各种风险进行监测和预警。

主权项：1.一种基于AGV移动平台主动监测的飞机拖动过程风险预警方法，其特征在于：所述基于AGV移动平台主动监测的飞机拖动过程风险预警方法包括按顺序进行的下列步骤：1建立基于AGV移动平台主动监测的飞机拖动过程风险预警系统：2对上述基于AGV移动平台主动监测的飞机拖动过程风险预警系统中的相机、激光雷达和投影仪进行联合标定；3采集原始目标图像并进行筛选、标注，由所有标注后的目标图像构成目标图像样本数据集并按比例划分成训练集和测试集；搭建原始二维目标检测模型并分别利用训练集和测试集进行训练和评估，获得最终二维目标检测模型；4将步骤1构建的飞机拖动过程风险预警系统中的AGV移动平台置于待检测目标前方并随目标移动，同时在工控机的控制下，使用步骤2中已标定的相机连续采集一系列实时的待检测目标图像并输入步骤3获得的最终二维目标检测模型，最终二维目标检测模型输出待检测目标二维检测框，由此完成二维目标检测；5利用DeepSORT关联算法对步骤4获得的相邻帧待检测目标的二维检测框进行关联，获得目标的跟踪轨迹；之后控制AGV移动平台与目标的距离保持在设定的距离范围内，并根据跟踪轨迹进行转向；6在上述AGV移动平台移动过程中，利用步骤2中已标定的激光雷达实时采集待检测目标点云，结合步骤2中获得的已标定的相机内参和外参，对步骤4中获得的待检测目标图像所对应同一时刻的待检测目标点云进行深度筛选、相机视场筛选和地面点云剔除在内的预处理，然后利用步骤4获得的待检测目标二维检测框结合步骤2获得的已标定的相机的内参计算出目标深度，之后基于目标深度对预处理后的待检测目标点云进行聚类分割，确定出目标点云和障碍物点云，由此完成三维目标检测；7对上述目标点云沿法线方向进行放大，然后在碰撞检测区域内，首先使用包围盒检测方法对上述目标点云和障碍物点云进行粗略碰撞检测，若判断包围盒发生了碰撞，再使用体素检测方法进行精确碰撞检测，由此确定出目标碰撞区域点云；8利用步骤2中获得的激光雷达、相机和投影仪的标定结果，确定出步骤7中检测到的目标碰撞区域点云所在实际位置，再通过投影仪4将红色图像投影到目标碰撞区域点云所在实际位置。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国民航大学 基于AGV移动平台主动监测的飞机拖动过程风险预警方法

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