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申请/专利权人：西北工业大学
申请日：2024-03-29
公开（公告）日：2024-06-21
公开（公告）号：CN118225126A
主分类号：G01C25/00
分类号：G01C25/00
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.21#公开
摘要：本公开实施例是关于一种基于发射坐标系的快速传递对准方法。本公开实施例一方面，通过发射坐标系减少了坐标系的转换。另一方面，满足了传递对准的要求，可以在发射系下完成良好的快速传递对准效果，对准有着良好的快速性，传递对准的精度有所提升，减少了计算量，可以实现传递对准失准角误差较小的目的。
主权项：1.一种基于发射坐标系的快速传递对准方法，其特征在于，该方法包括：建立发射坐标系和载体坐标系之间的转换关系；对所述发射坐标系的惯导方程进行微分，得到所述发射坐标系下的捷联惯导误差方程，根据所述捷联惯导误差方程，得到所述发射坐标系下的姿态误差方程和速度误差方程；主惯导将自身的测量信息发送给子惯导，以完成粗对准；其中，所述测量信息包括位置信息、速度信息和姿态信息；完成所述粗对准后，利用所述测量信息得到主惯导速度和主惯导姿态量，利用所述子惯导的加速度和角速率计算得到子惯导速度和子惯导姿态量，并根据所述主惯导姿态量和所述子惯导姿态量得到姿态量测方程，根据所述主惯导速度和所述子惯导速度得到速度量测方程；根据所述姿态误差方程和所述速度误差方程建立快速传递对准状态方程，根据速度量测方程得到所述主惯导和所述子惯导的主子惯导速度差，根据所述主子惯导速度差和失准角误差建立快速传递对准量测方程；根据所述快速传递对准状态方程和所述快速传递对准量测方程构建传递对准模型，并利用所述传递对准模型进行快速传递对准。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 西北工业大学 一种基于发射坐标系的快速传递对准方法
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