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申请/专利权人：同济大学
申请日：2024-04-19
公开（公告）日：2024-06-21
公开（公告）号：CN118219318A
主分类号：B25J19/02
分类号：B25J19/02
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.21#公开
摘要：本发明涉及一种目标识别与定位系统，包括基本测量单元、移动平台、机器人、合作靶标和控制器，基本测量单元设于移动平台上，包括相机和旋转双光楔，被测目标位于机器人的操作范围内，合作靶标位于机器人的执行器的末端，旋转双光楔位于相机和被测目标之间，相机和旋转双光楔均连接至控制器，控制器通过变换视角的方式得到不同状态下的虚拟相机的位置，来实现定位。与现有技术相比，本发明充分利用被测目标的多视角信息，提升目标测量精度和鲁棒性，实现复杂场景下的目标识别与定位。
主权项：1.一种目标识别与定位系统，其特征在于，包括基本测量单元、移动平台3、机器人4、合作靶标5和控制器，所述基本测量单元设于移动平台3上，包括相机1和旋转双光楔2，被测目标6位于所述机器人4的操作范围内，所述合作靶标5位于所述机器人4的执行器的末端，所述旋转双光楔2位于相机1和被测目标6之间，所述相机1和旋转双光楔2均连接至控制器，所述控制器被配置为执行以下步骤：步骤S1：控制基本测量单元沿移动平台3移动，并且通过旋转双光楔2变换视角，采集不同基本测量单元状态和不同视角下的信息；步骤S2：根据相机1的视角，确定虚拟相机7的位置初值；步骤S3：在虚拟相机7的位置初值的邻域内，沿视轴方向向量搜索最优虚拟相机光心，确定虚拟相机7的最终位置；步骤S4：基于虚拟相机7的最终位置和相机的位置，确定虚拟相机7与相机1之间的转换关系；步骤S5：采用手眼标定方式得到相机1和机器人4的转换关系；步骤S6：基于虚拟相机7与相机1之间的转换关系，结合相机1和机器人4的转换关系得到虚拟相机7与机器人的转换关系4，得到定位结果。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 同济大学 一种目标识别与定位系统
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