申请/专利权人：清华大学

申请日：2022-04-11

公开（公告）日：2024-06-21

公开（公告）号：CN114782672B

主分类号：G06V10/24

分类号：G06V10/24;G06V10/26;G06V20/70;G06V10/44;G06V10/764;G06V10/766;G06V10/82;G06N3/0464;G06N3/0895

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.21#授权;2022.08.09#实质审查的生效;2022.07.22#公开

摘要：本发明提供一种点云位姿调整方法及装置。所述方法包括：获取待处理点云，将所述待处理点云进行中心归零操作，并确定中心归零后的所述待处理点云的点云原点；将中心归零后的所述待处理点云中每个点到所述点云原点的距离作为一维旋转不变特征进行提取；对中心归零后的所述待处理点云进行加权计算，得到加权结果；其中，加权计算的权重是根据所述一维旋转不变特征计算而来的；将所述加权结果进行标准正交化处理，得到中心归零后的所述待处理点云的旋转矩阵；基于所述旋转矩阵，对中心归零后的所述待处理点云进行位姿调整。通过本发明的技术方案将未摆正的点云进行摆正，在点云的位姿调整过程中计算量小，且摆正之后的点云具有严格的旋转不变性。

主权项：1.一种点云位姿调整方法，其特征在于，所述方法包括：获取待处理点云，将所述待处理点云进行中心归零操作，并确定中心归零后的所述待处理点云的点云原点；将中心归零后的所述待处理点云中每个点到所述点云原点的距离作为一维旋转不变特征进行提取；对中心归零后的所述待处理点云进行加权计算，得到加权结果；其中，加权计算的权重是根据所述一维旋转不变特征计算而来的；将所述加权结果进行标准正交化处理，得到中心归零后的所述待处理点云的旋转矩阵；基于所述旋转矩阵，对中心归零后的所述待处理点云进行位姿调整；其中，所述将所述加权结果进行标准正交化处理，得到中心归零后的所述待处理点云的旋转矩阵，具体包括：所述加权结果为3×2的矩阵，将所述加权结果矩阵中的两列进行标准正交化处理，得到所述旋转矩阵中表示点云绕x轴方向的x轴旋转向量和表示点云绕y轴方向的y轴旋转向量；基于所述旋转矩阵的特性及所述x轴旋转向量和所述y轴旋转向量，获取所述旋转矩阵中表示点云绕z轴方向的z轴旋转向量；根据所述x轴旋转向量、所述y轴旋转向量和所述z轴旋转向量得到所述旋转矩阵；其中，所述旋转矩阵的特性具体为：所述旋转矩阵与所述旋转矩阵的转置乘积为单位矩阵；所述旋转矩阵的行列式为1。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 清华大学 一种点云位姿调整方法及装置

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