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申请/专利权人：天津云圣智能科技有限责任公司
申请日：2024-03-07
公开（公告）日：2024-06-21
公开（公告）号：CN117848353B
主分类号：G01C21/20
分类号：G01C21/20
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.21#授权;2024.04.26#实质审查的生效;2024.04.09#公开
摘要：本发明提供了一种巡护航线的规划方法、装置、设备及介质，包括：获取待巡护的目标区域；针对所述目标区域构造多个扇形子区域，并基于每个所述扇形子区域，控制巡护设备针对所述目标区域执行巡护任务；其中，所述扇形子区域用于覆盖所述目标区域。本发明可以高效地规划目标区域对应的巡护航线，显著提高巡护效率，从而较好地满足林业巡护需求。
主权项：1.一种巡护航线的规划方法，其特征在于，包括：获取待巡护的目标区域；针对所述目标区域构造多个扇形子区域，并基于每个所述扇形子区域，控制巡护设备针对所述目标区域执行巡护任务；其中，所述扇形子区域用于覆盖所述目标区域；针对所述目标区域构造多个扇形子区域，并基于每个所述扇形子区域，控制巡护设备针对所述目标区域执行巡护任务的步骤，包括：从所述目标区域的边缘上确定多个巡护航点，并基于每个所述巡护航点规划所述目标区域对应的巡护航线；其中，所述巡护航线将所述目标区域划分为多个扇形子区域，所述巡护航线的一端位于所述目标区域中的指定位置，另一端的两个所述巡护航点位于所述目标区域的边缘；按照所述巡护航线控制所述巡护设备飞行，以使所述巡护设备在飞行过程中针对所述目标区域执行巡护任务；从所述目标区域的边缘上确定多个巡护航点的步骤，包括：根据巡护设备对应的相对飞行高度，以及所述巡护设备搭载的拍摄部件对应的参数，确定所述巡护设备抵达所述目标区域的边缘时对应的地面画幅宽度；基于所述地面画幅宽度和所述目标区域对应的半径长度确定角度间隔；以所述目标区域中任一条半径作为参考半径，按照所述角度间隔控制所述参考半径进行多次旋转，将旋转过程中所述参考半径与所述目标区域的边缘之间的交点作为巡护航点。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 天津云圣智能科技有限责任公司 巡护航线的规划方法、装置、设备及介质
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