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申请/专利权人：北京云力境安科技有限公司
申请日：2024-03-26
公开（公告）日：2024-06-21
公开（公告）号：CN117942170B
主分类号：A61B34/30
分类号：A61B34/30;A61B1/00
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.21#授权;2024.05.17#实质审查的生效;2024.04.30#公开
摘要：本申请实施例公开了一种器械输送长度的控制方法、设备及存储介质。其中，该方法包括：接收第一输送命令；根据第一输送命令控制器械沿输送管道输送目标长度；获取软式内窥镜的相机采集到的第一内镜图像；当第一内镜图像中识别到器械对应的器械特征时，停止输送器械。可见，本申请实施例中会先将器械输送目标长度，以使得器械的头端尽可能靠近工作孔道的出口，在此基础上，利用采集到的内镜图像结合图像识别，进一步控制器械输送，在器械的头端接近工作孔道的出口时停止器械输送，如此器械的输送不受工作孔道形态的影响，能准确地控制器械的输送长度，将器械输送至预定位置，提高器械输送长度的控制精度。
主权项：1.一种器械输送长度的控制方法，其特征在于，所述方法包括：接收第一输送命令；根据所述第一输送命令控制器械沿输送管道输送目标长度；所述输送管道包括：引导管和软式内窥镜的工作孔道；获取所述软式内窥镜的相机采集到的第一内镜图像；当所述第一内镜图像中识别到所述器械对应的器械特征时，停止输送所述器械；所述器械特征为所述器械靠近所述工作孔道的出口的头端特征；在停止输送所述器械之后，接收第二输送命令；根据所述第二输送命令控制所述器械继续输送；获取所述软式内窥镜的相机采集到的第二内镜图像；利用所述第二内镜图像确定出镜长度；所述出镜长度为所述器械的头端到所述工作孔道的出口的距离。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京云力境安科技有限公司 一种器械输送长度的控制方法、设备及存储介质
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