申请/专利权人：中国人民解放军海军工程大学

申请日：2022-01-18

公开（公告）日：2024-06-21

公开（公告）号：CN115268506B

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/242;G05D1/243;G05D1/633;G05D1/644;G05D1/247;G05D1/648;G05D105/20

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.21#授权;2022.11.18#实质审查的生效;2022.11.01#公开

摘要：本发明属于光电目标自主检测与跟踪技术领域，公开了一种无人航行器光电协同跟踪控制方法、系统、终端、介质，无人航行器光电协同跟踪控制系统包括视频处理单元、目标检测单元、协同控制单元和电源模块。本发明最大程度保留原光电系统的结构和功能，增加的目标检测模块和协同控制模块功能相对独立，不会对各摄像设备的功能和独立使用造成影响；增加模块成本低，体积可控，控制逻辑和算法可替换，节省光电系统性能提升的成本和时间，具有较好的工程实用性和商业推广性，避免无人航行器光电系统因摄像设备的视场角和光轴指向调整造成的目标丢失和跟踪中断状况，增强光电系统对目标自主检测和跟踪的稳定性和连续性。

主权项：1.一种无人航行器光电协同跟踪控制系统，其特征在于，所述无人航行器光电协同跟踪控制系统，包括：视频处理单元，用于对光电载荷输出的模拟视频、数字视频进行处理，使处理后的视频能够满足后续目标检测单元对输入视频源的相关要求；所述处理包括数字化、视频解码、视频分辨率调整；目标检测单元，包括两个目标检测模块，分别用于对视频处理单元输入的两路视频图像进行目标检测，辨别种类、计算可信度和位置信息，当其中一个检测模块出现故障时，在另一模块中临时加载一个备用目标检测进程替代故障模块的功能，使目标检测单元能在降指标条件下继续工作；在完成每帧视频图像检测后，将检测结果按照规定格式打包发给协同控制单元；协同控制单元，用于负责接收、处理、下发来自控制台的指令，监视和管理两个目标检测模块的工作状态和检测结果，统筹光电载荷与协同跟踪控制系统的协同工作时序，实现目标特性检测与接力跟踪；协同控制单元在接收到检测数据包后，根据控制计算机预设的协同策略给两路视频信号打上跟踪通道和检测通道的标签，并在发现目标后，自主操控伺服控制单元对跟踪通道中的目标进行跟踪，同时通过控制计算机平稳调节检测通道所对应摄像机的焦距视场角，当新目标在检测通道的视场中的检测参数达到设定阈值并趋于稳定后，将新目标位置诸元发送给伺服控制单元，结束当前跟踪状态，转而开始对新目标进行跟踪；其中跟踪通道和检测通道不是固定对应固定的摄像机到检测模块的视频通路，是根据具体应用条件在线确定；电源模块，由电源接口和蓄电池组成，是协同跟踪控制系统的对外能源接口，也是电能的存储单元，确保设备能在不同供电条件下稳定工作。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国人民解放军海军工程大学 无人航行器光电协同跟踪控制方法、系统、终端、介质

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