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申请/专利权人：福瑞泰克智能系统有限公司
申请日：2020-12-29
公开（公告）日：2024-06-21
公开（公告）号：CN112731320B
主分类号：G01S7/40
分类号：G01S7/40
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.21#授权;2021.05.21#实质审查的生效;2021.04.30#公开
摘要：本申请涉及一种车载雷达误差数据的估计方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：基于车载雷达确定静止目标在预设时间内每个采样时刻的第一位置信息，得到第一位置信息集合；获取每个采样时刻的第一车速和第一横摆角速度；基于静止目标在第一个采样时刻的第一位置信息和每个采样时刻的第一车速和第一横摆角速度，确定静止目标在每个采样时刻的第二位置信息，得到第二位置信息集合；基于第一位置信息集合和第二位置信息集合，确定车载雷达的误差数据，误差数据包括车速误差、横摆角速度误差和车载雷达的安装方位角误差。如此，可以在线同时对车速误差、横摆角速度误差和安装方位角误差进行估计，以完成误差校正，且对自车运行状况无特殊要求。
主权项：1.一种车载雷达误差数据的估计方法，其特征在于，包括：基于车载雷达确定静止目标在预设时间内每个采样时刻的第一位置信息，得到第一位置信息集合；获取所述每个采样时刻的第一车速和第一横摆角速度；基于所述静止目标在第一个采样时刻的第一位置信息和所述每个采样时刻的第一车速和第一横摆角速度，确定所述静止目标在所述每个采样时刻的第二位置信息，得到第二位置信息集合；基于所述第一位置信息集合和所述第二位置信息集合，确定所述车载雷达的误差数据，所述误差数据包括车速误差、横摆角速度误差和所述车载雷达的安装方位角误差；所述基于所述静止目标在第一个采样时刻的第一位置信息和所述每个采样时刻的第一车速和第一横摆角速度，确定所述静止目标在所述每个采样时刻的第二位置信息，包括：针对其中一个采样时刻：基于当前采样时刻以及所述当前采样时刻之前每个采样时刻的第一车速，确定所述静止目标在所述当前采样时刻的纵向位置变化量；基于所述当前采样时刻以及所述当前采样时刻之前每个采样时刻的第一车速和第一横摆角速度，确定所述静止目标在所述当前采样时刻的横向位置变化量；基于所述第一个采样时刻的第一位置信息、所述纵向位置变化量和所述横向位置变化量确定所述静止目标在所述当前采样时刻的第二位置信息。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 福瑞泰克智能系统有限公司 车载雷达误差数据的估计方法、装置、设备及存储介质
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