申请/专利权人：上海睿尤准智控技术有限公司

申请日：2022-04-25

公开（公告）日：2024-06-21

公开（公告）号：CN114800502B

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16;B25J13/08;B25J18/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.21#授权;2022.08.16#实质审查的生效;2022.07.29#公开

摘要：本申请提供一种臂架形变补偿方法、补偿控制系统及工程机械设备，涉及工程机械技术领域。本方法通过在臂架的各节机械臂上均安装多个距离传感器和多个角度传感器，通过多个距离传感器检测的各节机械臂上各臂架段的长度信息和多个角度传感器检测的各节机械臂上各臂架段的角度信息，计算各节机械臂形变前后的末端位置信息，针对一节机械臂，利用检测的各臂架段的长度和角度信息，计算机械臂的形变信息，由于各臂架段的长度为线段长度，基于各臂架段的线段长度逼近机械臂形变后的曲线长度，使得确定的各节机械臂的形变信息准确度更高，从而有效地提高了臂架形变信息的计算精度，基于臂架形变信息的精准计算，则实现了臂架末端位置的精确定位和控制。

主权项：1.一种臂架形变补偿方法，其特征在于，应用于补偿控制系统中的控制器，所述补偿控制系统包括：臂架及控制器，所述臂架的每节机械臂上安装多个距离传感器和多个角度传感器，各距离传感器分别位于所在机械臂的一个臂架段，且从所在机械臂的首端至末端均匀排布，各角度传感器与各距离传感器一一对应，且与对应的距离传感器之间的距离满足预设条件；所述方法包括：在所述臂架展开后的初始状态下获取由各节机械臂上的多个距离传感器检测的各节机械臂对应的多个第一长度信息，并在所述臂架展开后的形变状态下获取由各节机械臂上的多个距离传感器检测的各节机械臂对应的多个第二长度信息以及多个角度传感器检测的各节机械臂对应的多个第二角度信息；根据所述多个第一长度信息、所述多个第二长度信息以及所述多个第二角度信息，确定各节机械臂对应的多个第一角度信息，各所述第一角度信息用于指示在所述臂架展开后的初始状态下各角度传感器所在的臂架段与参考平面的夹角；根据各节机械臂对应的多个第一长度信息和多个第一角度信息，确定各节机械臂形变前的末端位置信息；根据各节机械臂对应的多个第二长度信息和多个第二角度信息，确定各节机械臂形变后的末端位置信息；根据各节机械臂形变前的末端位置信息以及各节机械臂形变后的末端位置信息，确定所述臂架的形变信息，并根据所述臂架的形变信息对所述臂架进行形变补偿；其中，根据所述臂架的形变信息对所述臂架进行形变补偿，包括：根据所述臂架的形变信息以及所述臂架形变前的末端位置信息，确定所述臂架形变后的实际末端位置信息；根据所述臂架形变后的实际末端位置信息、以及所述臂架末端的期望位置信息，进行闭环控制，对所述臂架进行形变补偿；所述根据所述臂架形变后的实际末端位置信息、以及所述臂架末端的期望位置信息，进行闭环控制，对所述臂架进行形变补偿，包括：根据所述臂架形变后的实际末端位置信息与所述臂架末端的期望位置信息的偏差，调整臂架运动控制参数；根据所述臂架运动控制参数，控制所述臂架末端运行，并接收反馈的臂架末端的新的实际位置信息；根据所述臂架末端的新的实际位置信息与所述臂架末端的期望位置信息的偏差，调整臂架运动控制参数，直至所述臂架末端的新的实际位置信息与所述臂架末端的期望位置信息的偏差满足预设阈值则停止对臂架运动控制参数的调整。

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权利要求：

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