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申请/专利权人：百度时代网络技术(北京)有限公司;百度(美国)有限责任公司
申请日：2020-03-26
公开（公告）日：2024-06-21
公开（公告）号：CN113728211B
主分类号：H04L7/00
分类号：H04L7/00;G01C21/26
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.21#授权;2021.12.17#实质审查的生效;2021.11.30#公开
摘要：同步自动驾驶车辆的传感器数据的方法，包括：通过惯性导航系统INS的处理设备，确定全球导航卫星系统GNSS数据不可用S602，以及识别时间信息的备用源S604。该方法还包括，从备用源中检索时间信息S606，以及用来自时间信息的备用源的时间信息同步传感器数据S608。
主权项：1.用于操作自动驾驶车辆ADV的方法，所述方法包括：通过惯性导航系统INS的处理设备，确定全球导航卫星系统GNSS数据不可用，其中，所述INS联接到安装在所述ADV的多个位置上的多个传感器；识别时间信息的备用源；从所述时间信息的备用源检索时间信息；用来自所述时间信息的备用源的时间信息同步第一传感器数据，其中，从所述多个传感器中的至少一个获得所述第一传感器数据；将与所述时间信息关联而同步的所述第一传感器数据传输到主机系统中的定位模块；所述定位模块使用所接收的所述第一传感器数据和所述时间信息来同步第二传感器数据；以及所述定位模块使用被同步的所述第一传感器数据和所述第二传感器数据来定位所述ADV的位置，其中，所述主机系统配置为：感知所述ADV周围的驾驶环境，基于所述驾驶环境规划轨迹，并基于所述轨迹控制所述ADV在所述驾驶环境中进行导航，所述第一传感器数据包括来自惯性测量单元IMU的数据，所述第二传感器数据包括来自摄像机和或LiDAR单元的数据。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 百度时代网络技术(北京)有限公司;百度(美国)有限责任公司 自动驾驶系统中惯性导航系统的时间确定
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