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申请/专利权人：智船芯(苏州)科技有限公司
申请日：2024-03-21
公开（公告）日：2024-06-25
公开（公告）号：CN118244759A
主分类号：G05D1/43
分类号：G05D1/43;G05D109/30
优先权：["20230323 CN 2023102929295"]
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.25#公开
摘要：本发明涉及一种船舶靠离泊控制方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：根据水文气象环境与船舶运动状态创建得到时空域的序列模型；利用数据增强技术对序列模型进行处理并得到靠离泊序列数据集；利用长短期记忆神经网络结合靠离泊序列数据集，得到靠离泊离散轨迹点；利用贝塞尔曲线对离散轨迹点进行连续性优化，得到靠离泊预测轨迹线；在低速域船舶运动模型的基础上结合靠离泊预测轨迹线得到循迹控制最优化模型，用于输出稳定的船舶控制指令序列，船舶控制指令用于对船舶运动状态进行控制。该方法能够准确描述船速较低时船舶的非线性运动过程，并能够抵御复杂水文气象环境的干扰，有效地增强了船舶靠离泊作业过程中航行状态预报的精准性。
主权项：1.一种船舶靠离泊控制方法，其特征在于，所述方法包括：根据水文气象环境与船舶运动状态创建得到时空域的序列模型；利用数据增强技术对所述序列模型进行处理并得到靠离泊序列数据集；利用长短期记忆神经网络结合所述靠离泊序列数据集，得到靠离泊离散轨迹点；利用贝塞尔曲线对所述离散轨迹点进行连续性优化，得到靠离泊预测轨迹线；在低速域船舶运动模型的基础上结合所述靠离泊预测轨迹线得到循迹控制最优化模型，用于输出稳定的船舶控制指令序列，所述船舶控制指令用于对船舶运动状态进行控制，所述低速域船舶运动模型通过常速域船舶运动模型结合船舶所受的力和力矩创建得到。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 智船芯(苏州)科技有限公司 船舶靠离泊控制方法、装置、电子设备及存储介质
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