申请/专利权人：中国人民解放军军事科学院系统工程研究院

申请日：2024-01-26

公开（公告）日：2024-06-25

公开（公告）号：CN117991824B

主分类号：G05D1/695

分类号：G05D1/695;G05D109/20

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.25#授权;2024.05.24#实质审查的生效;2024.05.07#公开

摘要：本发明公开了一种无人机群协同搜索方法及装置，该方法包括：获取无人机群任务参数信息、协同搜索次数信息和搜索任务区域状态信息；无人机群任务参数信息包括若干个任务区域、若干架无人机；基于无人机群任务参数信息、协同搜索次数信息和搜索任务区域状态信息，确定出无人机群搜索状态信息；无人机群搜索状态信息包括第一搜索状态信息和第二搜索状态信息；基于无人机群任务参数信息和无人机群搜索状态信息，确定出目标协同搜索结果信息。可见，本申请有利于对各种分布的无人智能体进行协同搜索路径规划，降低无效搜索，提高任务效率及任务完成率。

主权项：1.一种无人机群协同搜索方法，其特征在于，所述方法包括：获取无人机群任务参数信息、协同搜索次数信息和搜索任务区域状态信息；所述无人机群任务参数信息包括若干个任务区域、若干架无人机；基于所述无人机群任务参数信息、所述协同搜索次数信息和所述搜索任务区域状态信息，确定出无人机群搜索状态信息；所述无人机群搜索状态信息包括第一搜索状态信息和第二搜索状态信息；其中，所述基于所述无人机群任务参数信息、所述协同搜索次数信息和所述搜索任务区域状态信息，确定出无人机群搜索状态信息，包括：对所述搜索任务区域状态信息进行识别处理，得到目标搜索状态值信息；利用第一搜索状态计算模型对所述协同搜索次数信息、所述无人机群任务参数信息进行计算处理，得到所述第一搜索状态信息；其中，所述第一搜索状态计算模型为：A1=B1*B2；式中，A1为所述第一搜索状态信息对应的第一搜索状态值；B1为所述协同搜索次数信息对应的协同搜索次数；B2为无人机群任务参数信息中的无人机数量；利用第二搜索状态计算模型对所述第一搜索状态信息和所述目标搜索状态值信息进行计算处理，得到所述第二搜索状态信息；其中，所述第二搜索状态计算模型为：A2=A1-B3；式中，A2为所述第二搜索状态信息对应的第二搜索状态值；B3为目标搜索状态值信息对应的目标搜索状态值；基于所述无人机群任务参数信息和所述无人机群搜索状态信息，确定出目标协同搜索结果信息；其中，所述基于所述无人机群任务参数信息和所述无人机群搜索状态信息，确定出目标协同搜索结果信息，包括：利用第三搜索状态计算模型对所述无人机群搜索状态信息中的所述第一搜索状态信息和所述无人机群任务参数信息进行计算处理，得到搜索完成度值；其中，所述第三搜索状态计算模型为：WCD=A1（B4-B5）；式中，WCD为所述搜索完成度值；B4为所述无人机群任务参数信息中所述任务区域对应的数量；B5为所述无人机群任务参数信息中的第一完成度阈值；基于所述搜索完成度值和所述无人机群搜索状态信息中的所述第二搜索状态信息，确定出目标协同搜索结果信息；其中，所述基于所述搜索完成度值和所述无人机群搜索状态信息中的所述第二搜索状态信息，确定出目标协同搜索结果信息，包括：判断所述搜索完成度值是否小于所述无人机群任务参数信息中的第二完成度阈值，得到第一阈值判断结果；当所述第一阈值判断结果为否时，判断所述协同搜索次数信息对应的协同搜索次数是否等于所述无人机群任务参数信息中的搜索次数阈值，得到第二阈值判断结果；当所述第二阈值判断结果为否时，对所述协同搜索次数信息进行更新；基于所述无人机群搜索状态信息中的所述第二搜索状态信息对所述搜索任务区域状态信息进行更新，并触发执行所述基于所述无人机群任务参数信息、所述协同搜索次数信息和所述搜索任务区域状态信息，确定出无人机群搜索状态信息；当所述第二阈值判断结果为是时，确定目标协同搜索结果信息为协同搜索任务完成；当所述第一阈值判断结果为是时，确定所述目标协同搜索结果信息为所述协同搜索任务完成。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国人民解放军军事科学院系统工程研究院 一种无人机群协同搜索方法及装置

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