申请/专利权人：重庆长安汽车股份有限公司

申请日：2022-03-31

公开（公告）日：2024-06-25

公开（公告）号：CN114701488B

主分类号：B60W30/06

分类号：B60W30/06

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.25#授权;2022.07.22#实质审查的生效;2022.07.05#公开

摘要：本发明公开了一种基于横纵向解耦的自动泊车路径跟踪方法，包括根据车辆实时位置坐标和目标点位置坐标计算车辆实时位置到目标点的距离DTH，并将所计算出的距离输出到车辆纵向控制模块；利用目标轨迹和实时车辆航向角计算航向角误差EYaw、利用目标轨迹和实时车辆位置坐标计算横向位置误差EPos、利用目标轨迹计算目标曲率Curvature，并将所计算出的航向角误差、横向位置误差、目标曲率结果输出到车辆横向控制模块。本方法能够根据规划好的路径精确地进行跟踪控制，实时地对车辆姿态调整，从而使得车辆精准地泊到目标位置。

主权项：1.一种基于横纵向解耦的自动泊车路径跟踪方法，其特征在于，包括根据车辆实时位置坐标和目标点位置坐标计算车辆实时位置到目标点的距离DTH，并将所计算出的距离输出到车辆纵向控制模块；利用目标轨迹和实时车辆航向角计算航向角误差EYaw、利用目标轨迹和实时车辆位置坐标计算横向位置误差EPos、利用目标轨迹计算目标曲率Curvature，并将所计算出的航向角误差、横向位置误差、目标曲率结果输出到车辆横向控制模块；在计算航向角误差、横向位置误差、目标曲率前，先判定所规划的路径是否更新，若路径更新，则判定路径是否有效；当路径无效时，则结束路径跟踪，当路径有效时，执行如下步骤：先根据目标轨迹的中更新的路径点利用三点计算曲率的方法计算出每一个点的目标曲率，并根据路径点利用反正切函数计算每一个点的目标航向角，然后，再遍历所有的路径点的x、y坐标，匹配出离当前车辆位置最近的目标轨迹点xPntId,yPntId；所匹配出的离当前车辆位置最近的路径点通过如下方式计算而出：先计算出所有轨迹点的坐标和当前位置坐标，然后，分别计算出各个轨迹点x坐标与当前位置x坐标之差的绝对值distX、各个轨迹点y坐标与当前位置y坐标之差的绝对值distY，最后，并求出每个点对应的distX、distY之和dist，dist值最小对应的轨迹点就是当前位置匹配到的目标轨迹点xPntId,yPntId；具体的，计算公式如下： 横向位置误差EPos的计算步骤如下：根据当前的车辆位置坐标P0VehX,VehY，结合目标轨迹点P1xPntId,yPntId和目标航向角headingPntId，计算出位于目标轨迹线中与目标轨迹相切点P2的坐标：xPntId+cosheadingPntId,yPntId+sinheadingPntId；横向位置误差EPos即为P0点到P1、P2线段的距离，具体计算公式如下：deltX＝VehX-xPntIddeltY＝VehY-yPntIdEPos＝sinheadingPntId*deltX-cosheadingPntId*deltY式中，deltX为当前车辆位置x坐标和路径上最近点x坐标之差，deltY为当前车辆位置y坐标和路径上最近点y坐标之差。

全文数据：

权利要求：

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