申请/专利权人：合肥工业大学;韩顺

申请日：2023-12-06

公开（公告）日：2024-06-25

公开（公告）号：CN221214319U

主分类号：B62D57/032

分类号：B62D57/032

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.25#授权

摘要：本发明公开了一种基于气动肌肉的四足机器人腿部结构，涉及仿生机器人领域，包括髋连接块、上腿、气动肌肉、中腿、仿人膝关节、下腿、趾部，当机器人腿部落地时，趾部的液压缓冲器会为机器人腿部提供很好的缓冲作用和平稳的落地姿态，气动肌肉不仅可以为机器人腿部各部分提供转动的驱动力，从而调整落地姿态，仿人膝关节是垂直方向的组合结构，受冲击时可通过转动体相对于转动板的滑移或偏转将冲击转移给滑移方向的气动肌肉，靠气动肌肉吸收冲击从而实现缓冲，所述基于气动肌肉的四足机器人腿部结构简单，设计精巧，落地平稳，姿态调整灵活，对复杂的地面状况适应性好。

主权项：1.一种基于气动肌肉的四足机器人腿部结构，包括髋连接块1、腰连接块2、上腿3、气动肌肉7、中腿4、仿人膝关节8、下腿5、趾部6，其特征在于：所述髋连接块1与上腿3固定连接，上腿3与中腿4通过仿人膝关节8进行连接，中腿4与下腿5转动连接，下腿5与趾部6固定连接，髋连接块1与所需装配的机器人的躯体部分转动连接，腰连接块2与所需装配的机器人的躯体部分固定连接；所述髋连接块第一接头11与髋连接块1转动连接，髋连接块第二接头12与髋连接块1转动连接，腰连接块第一接头21与腰连接块2转动连接，腰连接块第二接头22与腰连接块2转动连接，上腿第一接头31与上腿3转动连接，上腿第二接头32与上腿3转动连接，中腿第一接头41与中腿4转动连接，中腿第二接头42与中腿4转动连接，中腿第三接头43与中腿4转动连接，中腿第四接头44与中腿4转动连接，下腿第一接头51与下腿5转动连接，下腿第二接头52与下腿5转动连接，腿减震器53两端锁扣分别与中腿4和下腿5固定连接，大液压缓冲器61与趾部6固定连接，小液压缓冲器62与趾部6固定连接；所述髋连接块第一接头11与腰连接块第一接头21同轴心相对，第一气动肌肉71与髋连接块第一接头11和腰连接块第一接头21同轴心连接；髋连接块第二接头12与腰连接块第二接头22同轴心相对，第二气动肌肉72与髋连接块第二接头12和腰连接块第二接头22同轴心连接；上腿第一接头31与中腿第一接头41同轴心相对，第三气动肌肉73与上腿第一接头31和中腿第一接头41同轴心连接；上腿第二接头32与中腿第二接头42同轴心相对，第四气动肌肉74与上腿第二接头32与中腿第二接头42同轴心连接；中腿第三接头43与下腿第一接头51同轴心相对，第五气动肌肉75与中腿第三接头43和下腿第一接头51同轴心连接；中腿第四接头44与下腿第二接头52同轴心相对，第六气动肌肉76与中腿第四接头44和下腿第二接头52同轴心连接；气动肌肉7与其两端关节的同轴心相对连接可以保证气动肌肉7充气收缩时仅受轴向力而不受弯矩作用，始终处于安全的工作状态。

全文数据：

权利要求：

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