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申请/专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日：2022-12-28
公开（公告）日：2024-06-28
公开（公告）号：CN118262327A
主分类号：G06V20/58
分类号：G06V20/58;G06V10/764;G06V10/82;G06V10/40;G06N3/084;G06N3/0464
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.28#公开
摘要：本发明公开了一种高效的单目三维目标检测方法，包含基于关键点的三维位置解算步骤、单步朝向估计步骤、分段学习步骤。其中，基于关键点的三维位置解算为每个目标预测包围盒的8个角点和1个中心点，利用视觉几何理论求解三维空间到二维空间的约束方程，得到目标的三维位置信息；单步朝向估计直接回归目标在全局坐标系下的朝向，降低估计误差；分段学习策略将网络的训练按阶段进行划分，根据学习的任务的不同设置不同的训练优先级，减轻网络训练的负担。本发明设计的高效的单目三维目标检测方法能够有效提升使用单目相机执行三维目标检测任务的性能，这对进一步增强单目相机在低成本、高经济效益方面的需求有着一定促进作用。
主权项：1.一种高效的单目三维目标检测方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、建立backbone主干网络，用于对原始图像提取特征图；建立目标属性预测分支，用于处理特征图、训练网络参数得到优化后的网络结构，该网络结构用于输出特征图中目标的三维包围盒的位姿和尺寸，实现目标定位；S2、采集现场图像数据，依次输入主干网络、优化后的2D、3D特征参数优化网络，自动输出目标的三维包围盒的位姿和尺寸。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国科学院沈阳自动化研究所 一种高效的单目三维目标检测方法
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