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申请/专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日：2024-01-09
公开（公告）日：2024-06-28
公开（公告）号：CN118254165A
主分类号：B25J9/16
分类号：B25J9/16;B25J13/00
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.28#公开
摘要：本发明属于机器人技术和自动化领域，具体说是一种基于UR5e机械臂的柔顺控制方法，包括以下步骤：1搭建ROS机械臂系统；2获取机械臂末端所受的六维力，并通过ROS机械臂系统订阅机械臂末端所受的六维力以及机械臂的状态，同时，转化为同一坐标系下机械臂的力和扭矩以及位置信息发布至机械臂控制器；3根据机械臂笛卡尔速度控制器搭建位置环；并控制机械臂运动；4对机械臂施加一个外力，重复步骤1～步骤3，观察控制效果，完成机械臂的柔顺控制方法。本发明通过笛卡尔速度控制器进行控制，不用计算正逆运动学，且使柔顺控制更自然。
主权项：1.一种基于UR5e机械臂的柔顺控制方法，其特征在于，包括以下步骤：1搭建ROS机械臂系统；2获取机械臂末端所受的六维力，并通过ROS机械臂系统订阅机械臂末端所受的六维力以及机械臂的状态，同时，转化为同一坐标系下机械臂的力和扭矩以及位置信息发布至机械臂控制器；3根据机械臂笛卡尔速度控制器搭建位置环；并控制机械臂运动；4对机械臂施加一个外力，重复步骤1～步骤3，观察控制效果，完成机械臂的柔顺控制方法。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国科学院沈阳自动化研究所 一种基于UR5e机械臂的柔顺控制方法
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