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申请/专利权人：中国南方电网有限责任公司超高压输电公司大理局
申请日：2021-11-27
公开（公告）日：2024-06-28
公开（公告）号：CN114114897B
主分类号：G05B11/42
分类号：G05B11/42
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.28#授权;2022.03.18#实质审查的生效;2022.03.01#公开
摘要：本申请涉及一种无人机抗风控制方法、装置、电子设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：采集无人机的当前姿态角；将所述当前姿态角输入至预设的阵风配平姿态曲线，确定得到当前阵风强度；其中，所述阵风配平姿态曲线为针对所述无人机通过无人机仿真平台内模拟并计算得到的；所述无人机仿真平台为基于历史风场数据搭建得到的；基于所述当前阵风强度，确定姿态角波动范围；根据所述姿态角波动范围调整所述无人机的姿态角。采用本方法能够避免出现强阵风吹袭后无人机难以维持飞行或出现坠机的情况，可以减小强阵风对无人机的干扰。
主权项：1.一种无人机抗风控制方法，其特征在于，所述方法包括：采集无人机的当前姿态角；将所述当前姿态角输入至预设的阵风配平姿态曲线，确定得到当前阵风强度；其中，所述阵风配平姿态曲线为针对所述无人机通过无人机仿真平台内模拟并计算得到的；所述无人机仿真平台为基于历史风场数据搭建得到的；基于所述当前阵风强度，确定姿态角波动范围；根据所述姿态角波动范围调整所述无人机的姿态角；所述方法还包括：根据所述历史风场数据，确定风力范围；基于所述风力范围，利用所述无人机仿真平台仿真连续阵风环境；所述连续阵风环境中任一阵风的强度与方向均随机；确定所述无人机的非线性数学模型在不同阵风强度下的姿态角；基于所述无人机的非线性数学模型在不同阵风强度下的姿态角，将多种阵风强度与无人机的非线性数学模型的多个姿态角一一对应，得到所述无人机的非线性数学模型的姿态角与阵风强度的对应关系；根据所述姿态角与阵风强度的对应关系，生成所述姿态角与所述阵风强度的函数关系式；根据所述函数关系式，确定无人机的非线性数学模型在所述连续阵风环境中的阵风配平姿态曲线，将所述无人机非线性数学模型在连续阵风环境中的阵风配平姿态曲线作为预设的阵风配平姿态曲线。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国南方电网有限责任公司超高压输电公司大理局 无人机抗风控制方法、装置、电子设备、存储介质
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