申请/专利权人：清华大学;阿波罗智联(北京)科技有限公司

申请日：2022-01-30

公开（公告）日：2024-06-28

公开（公告）号：CN114627442B

主分类号：G06V20/56

分类号：G06V20/56;G06V20/64;G06V10/80

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.28#授权;2022.07.01#实质审查的生效;2022.06.14#公开

摘要：本发明提供一种基于后融合的车路协同三维目标检测方法及系统，其中方法包括：分别获取路端和车端检测的各车辆的位置信息；根据路端检测的各车辆在路端时间戳下的行驶速度以及路端检测的各车辆的位置信息，预测得到路端检测的各车辆在车端时间戳下的位置信息；将路端检测的各车辆在车端时间戳下的位置信息和车端检测的各车辆的位置信息转换到同一坐标系，对各车辆的位置信息融合，得到三维目标检测结果。用以解决现有技术中默认车路传感器时间同步，所造成的车路协同误差较大的缺陷，实现根据车辆在路端时间戳下的行驶速度预测车辆在车端时间戳下的位置信息，有效克服了车路传感器时间异步，以及通信时延所带来的偏差，提高了目标检测精度。

主权项：1.一种基于后融合的车路协同三维目标检测方法，其特征在于，包括：分别获取路端和车端检测的各车辆的位置信息；根据所述路端检测的各车辆在路端时间戳下的行驶速度以及所述路端检测的各车辆的位置信息，预测得到所述路端检测的各所述车辆在车端时间戳下的位置信息；将各所述车辆在所述车端时间戳下的位置信息和所述车端检测的各所述车辆的位置信息转换到同一坐标系下；将转换到同一坐标系下的各所述车辆的位置信息进行融合，得到三维目标检测结果；其中，所述根据所述路端检测的各车辆在路端时间戳下的行驶速度以及所述路端检测的各车辆的位置信息，预测得到所述路端检测的各所述车辆在车端时间戳下的位置信息，包括：根据在当前时刻和所述当前时刻的上一时刻，所述路端检测的各车辆的位置信息，得到所述当前时刻的任一位置信息所对应的位置与所述上一时刻各位置信息所对应的位置间的距离，作为第一距离；基于所述第一距离与设定的第一阈值的比较结果，确定匹配项和未匹配项；所述匹配项为所述当前时刻的位置信息和所述上一时刻的位置信息对应为同一辆车的位置信息；所述未匹配项为除所述匹配项所包括的位置信息外的所述当前时刻的其他位置信息；根据所述匹配项对应的第一距离和所述当前时刻与所述上一时刻的时间差，得到所述匹配项对应的车辆在路端时间戳下的行驶速度；根据所述匹配项对应的车辆的位置信息、行驶速度，以及未匹配项对应的车辆的位置信息，预测得到所述未匹配项对应的车辆在路端时间戳下的行驶速度；根据所述匹配项和所述未匹配项对应的车辆在路端时间戳下的行驶速度，以及相应的各所述车辆在所述当前时刻的位置信息，得到所述路端检测的各所述车辆在所述车端时间戳下的位置信息；所述根据所述匹配项和所述未匹配项对应的车辆在路端时间戳下的行驶速度，以及相应的各所述车辆在所述当前时刻的位置信息，得到所述路端检测的各所述车辆在所述车端时间戳下的位置信息，包括：根据所述匹配项和所述未匹配项对应的车辆在路端时间戳下的行驶速度，以及相应的各所述车辆在所述当前时刻的位置信息，基于设定的线性插帧计算公式，得到所述路端检测的各所述车辆在所述车端时间戳下的位置信息；所述线性插帧计算公式为： ；其中，为路端检测的车辆在车端时间戳下的位置信息；为路端检测的车辆在路端时间戳下的位置信息；为车端时间戳；为路端时间戳；为行驶速度。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 清华大学;阿波罗智联(北京)科技有限公司 基于后融合的车路协同三维目标检测方法及系统

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD