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申请/专利权人：深圳市杉川机器人有限公司
申请日：2020-08-26
公开（公告）日：2024-06-28
公开（公告）号：CN114111779B
主分类号：G01C21/20
分类号：G01C21/20
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.28#授权;2022.03.18#实质审查的生效;2022.03.01#公开
摘要：本申请公开了一种自移动设备建立工作区域地图的方法及采用该方法的自移动设备，所述方法包括：控制自移动设备自位于基站前侧的初始位置出发，沿边界线向位于基站后侧的终端位置行走，实时记录行走路径的位置坐标；根据实时记录的边界位置坐标形成边界位置坐标序列；根据行走至终端位置记录的终端位置的位置坐标、航向以及预先存储的终端位置与初始位置之间的距离d，计算未驶过的终端位置至初始位置之间的直线边界的边界位置坐标序列；根据实际行驶过的边界线而记录的边界位置坐标序列以及计算得到的未驶过的边界位置坐标序列建立工作区域的地图。本申请提供的建立工作区域地图的方法及自移动设备，能够准确建立边界有障碍的工作区域的地图。
主权项：1.一种自移动设备建立工作区域地图的方法，所述工作区域由边界线围设，所述边界线上设置有用于供所述自移动设备停靠的基站，其特征在于，所述方法包括：控制自移动设备自位于所述基站前侧的初始位置出发，沿所述边界线向位于所述基站后侧的终端位置行走，实时记录行走路径的位置坐标；根据实时记录的边界位置坐标形成边界位置坐标序列；根据行走至所述终端位置记录的所述终端位置的位置坐标、航向以及预先存储的所述终端位置与所述初始位置之间的距离d，计算未驶过的所述终端位置至所述初始位置之间的直线边界的边界位置坐标序列；根据实际行驶过的边界线而记录的所述边界位置坐标序列以及计算得到的未驶过的边界位置坐标序列建立工作区域的地图。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 深圳市杉川机器人有限公司 一种建立工作区域地图的方法及自移动设备
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