申请/专利权人：克瑞肖株式会社

申请日：2020-03-13

公开（公告）日：2024-06-28

公开（公告）号：CN113631117B

主分类号：A61B34/30

分类号：A61B34/30;A61B34/20;A61B17/70;A61B50/20;A61B90/00

优先权：["20190313 KR 10-2019-0028623"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.28#授权;2021.11.26#实质审查的生效;2021.11.09#公开

摘要：本发明涉及一种手术机器人的末端执行器，更具体地，涉及这样一种手术机器人的末端执行器，其可通过机器人来快速地且方便地执行手术操作，从而不仅安全地执行手术过程，而且还在手术操作期间容易地且准确地握持手术工具并设定和保持手术工具的位置和手术部位。作为安装在手术机器人上的末端执行器，根据本发明的手术机器人的末端执行器包括：力扭矩传感器模块，安装到机器人臂；末端执行器框架，所述力扭矩传感器模块结合到所述末端执行器框架；夹持单元，安装在所述端部执行器框架中；以及工具安装单元，通过所述夹持单元可拆卸地结合到所述末端执行器框架，并且支撑手术工具。

主权项：1.一种手术机器人的末端执行器，包括：力扭矩传感器模块，安装到机器人臂；末端执行器框架，所述力扭矩传感器模块结合到所述末端执行器框架；夹持单元，安装在所述末端执行器框架中；以及工具安装单元，通过所述夹持单元可拆卸地结合到所述末端执行器框架，并且支撑手术工具，其中，所述工具安装单元包括：安装杆，包括连接到所述末端执行器框架的第一端部以及形成有工具支撑件的第二端部；工具引导构件，安装在所述工具支撑件中，并且支撑所述手术工具；以及工具存在检测器，安装在所述安装杆中，并且被构造为检测所述工具引导构件的存在，其中，所述工具支撑件包括：支撑主体，在所述安装杆主体的下端部中沿水平方向弯曲地形成；以及引导孔，在上下方向上形成在所述支撑主体中，并且包括形成在一侧处的开口，其中：所述安装杆包括安装杆主体、安装杆覆盖件和安装杆结合件，所述安装杆主体的下端部中形成有所述工具支撑件，并且所述安装杆主体的内部设置有所述工具存在检测器，所述安装杆覆盖件结合到所述安装杆主体并且包括第二端子，所述第二端子待连接到设置在所述末端执行器框架中的第一端子上，所述安装杆结合件结合到所述安装杆主体的上端部并且与所述夹持单元安装在一起，所述工具引导构件包括插入部和悬挂环，所述插入部插入所述引导孔中并且形成有在所述插入部的外表面上凹入的悬挂槽，所述悬挂环形成在所述插入部的上端并且悬挂在所述支撑主体上，并且引导构件止动件形成在所述安装杆主体中，并且弹性地安置在所述悬挂槽中。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 克瑞肖株式会社 手术机器人的末端执行器

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