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申请/专利权人：宁波睿达医疗器械有限公司
申请日：2024-03-26
公开（公告）日：2024-06-28
公开（公告）号：CN118252628A
主分类号：A61B34/37
分类号：A61B34/37
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.28#公开
摘要：本发明提供了一种手术机器人的控制方法、控制装置、手术机器人和介质，手术机器人包括主操作设备和从操作设备，控制方法包括：获取手术机器人的第一信息；将第一信息和目标条件进行匹配，在第一信息和目标条件匹配的情况下，控制手术机器人进入强制匹配状态；在控制手术机器人进入强制匹配状态的情况下，根据从操作设备的目标姿态对主操作设备进行调节，以使主操作设备的第一姿态和目标姿态保持一致；其中，目标条件包括：第一条件和第二条件；第一条件包括：从操作设备更换手术器械；第二条件包括：从操作设备移动内窥镜和手术机器人进行主从离合。本发明解决在手术过程中存在主操作手和从操作手姿态不匹配的技术问题。
主权项：1.一种手术机器人的姿态强制匹配的控制方法，其特征在于，所述手术机器人包括主操作设备和从操作设备，所述主操作设备包括多个位置关节和多个姿态关节，所述从操作设备包括手术器械和内窥镜；所述控制方法包括：获取所述手术机器人的第一信息；将所述第一信息和目标条件进行匹配，在所述第一信息和所述目标条件匹配的情况下，控制所述手术机器人进入强制匹配状态；在控制所述手术机器人进入所述强制匹配状态的情况下，根据所述从操作设备的目标姿态对所述主操作设备进行调节，以使所述主操作设备的第一姿态和所述目标姿态保持一致；其中，所述目标条件包括：第一条件和第二条件；所述第一条件包括：所述从操作设备更换手术器械；所述第二条件包括：所述从操作设备移动内窥镜和所述手术机器人进行主从离合。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 宁波睿达医疗器械有限公司 手术机器人的控制方法、控制装置、手术机器人和介质
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