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申请/专利权人：广州恒沙云科技有限公司
摘要：本申请公开了基于平方根容积卡尔曼滤波的机器人穿刺控制方法及系统，方法包括：构建手术机器人系统，获取手术机器人系统的初始图像特征；根据初始图像特征，确定手术机器人系统的初始图像雅可比矩阵；基于初始图像雅可比矩阵，通过平方根容积卡尔曼滤波器进行在线估计，得到手术机器人系统的控制参数；基于PID算法，并结合控制参数，对手术机器人系统进行穿刺控制。本申请实施例能够无需进行术前手眼标定与相机内外参数的标定，且提高机器人穿刺控制精度。本申请可以广泛应用于手术机器人技术领域。
主权项：1.基于平方根容积卡尔曼滤波的机器人穿刺控制方法，其特征在于，所述方法包括：构建手术机器人系统，获取所述手术机器人系统的初始图像特征；根据所述初始图像特征，确定所述手术机器人系统的初始图像雅可比矩阵；基于所述初始图像雅可比矩阵，通过平方根容积卡尔曼滤波器进行在线估计，得到所述手术机器人系统的控制参数；基于PID算法，并结合所述控制参数，对所述手术机器人系统进行穿刺控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广州恒沙云科技有限公司 基于平方根容积卡尔曼滤波的机器人穿刺控制方法及系统
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