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申请/专利权人：深圳市普渡怒放科技有限公司;深圳市普渡科技有限公司

摘要：本发明涉及机械关节技术领域，提供一种关节模块、关节模块组件及关节机器人。关节模块包括支撑外壳、动力输入单元、传动输出单元、驱动电路单元和导热散热单元，支撑外壳的第一端具有内凹部；动力输入单元包括电机定子、电机转子和旋转输出轴，驱动电路单元安装于内凹部；导热散热单元位于支撑外壳的第一端，导热散热单元至少部分与驱动电路单元直接接触、至少部分与支撑外壳的第一端外壁直接接触。本发明提供的关节模块、关节模块组件和关节机器人的有益效果是：导热散热单元同时对关节模块的主要发热单元进行散热，散热效果好，解决了相关技术中的关节模块很难兼顾做到集成度高、体积小、性能好等多种优势的技术问题。

主权项：1.一种关节模块，其特征在于，包括：支撑外壳，所述支撑外壳的第一端具有内凹部；所述内凹部呈环状，所述内凹部的环状外圈和所述支撑外壳的侧壁之间形成用于定位安装的安装槽；动力输入单元，所述动力输入单元包括电机定子、电机转子和旋转输出轴，所述电机定子固定安装于所述支撑外壳的内部、且环绕所述内凹部设置，所述电机定子定位安装于所述安装槽，所述电机定子与所述支撑外壳的第一端内壁直接接触，所述电机转子可转动地安装于所述支撑外壳的内部、且环绕所述电机定子设置，所述旋转输出轴沿从所述支撑外壳的第一端至所述支撑外壳的第二端的方向可转动地穿设安装于所述支撑外壳、且与所述电机转子连接；传动输出单元，所述传动输出单元安装于所述支撑外壳的内部、且位于所述支撑外壳的第二端，所述传动输出单元与所述旋转输出轴连接；所述传动输出单元包括行星齿轮和输出法兰盘，所述行星齿轮位于所述电机转子靠近所述支撑外壳的第二端的一侧，所述旋转输出轴为齿轮轴，所述行星齿轮与所述齿轮轴啮合，所述行星齿轮还与所述输出法兰盘连接，所述输出法兰盘呈环状，所述输出法兰盘的外圈通过第二轴承可转动地安装于所述支撑外壳，所述输出法兰盘的内圈通过第三轴承活动套接所述旋转输出轴；驱动电路单元，所述驱动电路单元安装于所述内凹部，所述电机定子环绕所述驱动电路单元设置；导热散热单元，所述导热散热单元安装于所述支撑外壳的外部、且位于所述支撑外壳的第一端，所述导热散热单元至少部分与所述驱动电路单元直接接触、至少部分与所述支撑外壳的第一端外壁直接接触；其中，所述驱动电路单元还包括均安装于所述内凹部的编码器码盘和驱动电路板，所述编码器码盘环绕所述旋转输出轴的端部设置，所述驱动电路板位于所述编码器码盘和所述导热散热单元之间、且与所述导热散热单元直接接触。

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