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申请/专利权人：武汉大学
摘要：本发明属于大型复杂构件机器人磨抛技术领域，并具体公开了一种高铁结构件表面缺陷磨抛修复轨迹自主规划方法及系统。所述方法包括：对高铁结构件表面腻子涂层进行缺陷识别和特征提取；采用基于动态区域窗的改进Dijstra决策算法将缺陷点划分为多个动态区域，同时构建各个动态区域之间的最优路径；采用RRT算法在缺陷区域内进行机器人磨抛修复最优路径的规划，并结合Preston方程使用遗传算法自适应获得最优的机器人修复步长与行距；采用POS‑SVR算法调整和优化机器人磨抛修复的最优姿态，从而获得局部缺陷区域内的最优修复轨迹，基于生成的局部磨抛修复轨迹和工艺参数，以实现该局部缺陷区域的自动化磨抛修复。本发明能有效提升机器人磨抛修复的质量和效率。
主权项：1.一种高铁结构件表面缺陷磨抛修复轨迹自主规划方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：对高铁结构件表面腻子涂层进行缺陷识别和特征提取，从而获得所需要磨抛修复的缺陷区域信息；步骤二：采用基于动态区域窗的改进Dijstra决策算法将缺陷点划分为多个动态区域，以实现腻子涂层缺陷的全局规划，同时构建各个动态区域之间的最优路径；步骤三：根据全局规划的路径到达腻子缺陷所需磨抛修复的动态区域窗内，采用RRT算法在缺陷区域内进行机器人修复最优路径的规划，并结合Preston方程使用遗传算法自适应获得最优的机器人修复步长与行距；步骤四：采用POS-SVR算法调整和优化机器人磨抛修复的最优姿态，从而获得局部缺陷区域内的最优修复轨迹，基于生成的局部磨抛修复轨迹和工艺参数，以实现该局部缺陷区域的自动化磨抛修复；步骤五：判断是否完成所有缺陷区域的修复，若是，则完成自动化磨抛修复，否则，根据路径规划，前往下一个修复区域，返回至步骤三，直至完成所有缺陷区域的修复。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 武汉大学 高铁结构件表面缺陷磨抛修复轨迹自主规划方法及系统
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