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申请/专利权人：苏州方石科技有限公司

摘要：本发明公开了一种基于三维语义地图的室内装修机器人站点规划方法及装置，能够解决目前装修机器人存在的在路径规划过程，测算出的工作站点仅适用于单个场景，不具备通用性，以及依据经验规划出的站点准确度不高的技术问题。所述方法包括：生成待装修任务的三维语义地图；获取机器人所在房间的目标对象参数以及工作方式；根据目标对象参数推导点位，包括：通过运动学逆解算法计算机械臂坐标系下的初始点和结束点位姿，利用多智能体强化学习算法获取关键点位坐标；生成该房间的点位规划数据；根据生成的单房间规划点位进行待装修任务下所有房间的点位规划。

主权项：1.一种基于三维语义地图的室内装修机器人站点规划方法，包括以下步骤：S1、生成待装修任务的三维语义地图，具体包括以下步骤：采集室内环境数据，提取地理图像；对采集到的地理图像进行特征提取和分类，识别出不同类型的实体；基于各个实体的类型，确定各个实体的像素值；通过地理图像提取各个实体对象的轮廓，将各实体的像素值与对应轮廓进行语义融合，获取各实体四元组SCRD,V,N,R，其中，D表示实体对象类型，V表示轮廓外边缘三维坐标信息集合，N表示轮廓层中每个像素点三维坐标信息集合，R表示像素值；通过各实体四元组生成三维语义地图；基于待装修任务，通过SLAM路径规划算法规划机器人到此任务各个门的路径；驱动机器人移动到各个门，在移动到各个门后重复执行步骤S1，直至获取整个任务的三维语义地图；S2、获取机器人所在房间的目标对象参数以及工作方式，具体包括以下步骤：S21、机器人将步骤S1获取的任务的三维语义地图展示在操控端，用户依次点击机器人所在房间的各实体，确定各目标对象；S22、机器人扫描各目标对象，获取各目标对象参数，形成各目标对象参数数组，存入缓存中；各目标对象参数数组在缓存中以一维数组的方式存储，a[n]＝{a1,a2,……an}，其中，n为步骤S21中获取的目标对象个数，an为第n个目标对象的参数数组；S23、确定机器人工作方式，所述工作方式为喷涂、打磨；S3、根据目标对象参数推导点位，具体包括以下步骤：S31、从缓存中获取目标对象a1的参数数组及从步骤S23中获取工作方式；S32、获取三维坐标系下的初始工作点位姿和结束工作点位姿；S33、通过运动学逆解算法计算机械臂坐标系下的第二初始工作点位姿和第二结束工作点位姿；S34、以用户设置的机械臂的可转动角度为状态集，以{-a,a,0}为动作集，根据预设的奖惩机制，利用多智能体强化学习算法生成从第二初始工作点位姿到达第二结束工作点位姿的关键点位坐标；其中，在工作方式为喷涂时，a为预设的机器人最小喷涂范围；在工作方式为打磨时，a为预设的机械臂最小运动步长；S4、进行单房间点位规划，生成该房间的点位规划数据；S5、根据生成的单房间规划点位进行待装修任务下所有房间的点位规划。

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